基于ROS平台的STM32-1-小车底盘的搭建

经过大神的帮助和网上大神帮忙，终于基本搭建出自己的ros的小车，在此总结一下，方便以后出现问题进行交流吧

1.说明：

      本博文将介绍小车底盘的搭建需要的硬件和搭建过程

2.物料清单

1.   小车轮子一对
2. 带编码器减速电机一对
3. 万向轮一个
4. 亚克力板底板一套（3）
5. 降压模块一个
6. 电机驱动模块一个
7. STM32核心板一块,比如：STM32F103
8. Kinect2一个
9. PC 
10. 电源

具体如下：

硬件连接：

1. 分别将电池，降压模块，电机，万向轮，电机驱动板，STM32核心板，Kinect2和工控机装好在底盘板上
2. 将轮子分别装上电机
3. 将电池电源引出两路，一路接在降压模块，一路接在电机驱动模块
4. 将电机驱动线接到驱动模块
5. 降压模块得到的5V给STM32核心板供电
6. 将STM32核心板的串口接到工控机
7. 将Kinect2的usb口接到工控机的USB3.0口
8. 小车搭建完成

搭建过程叙述参考：

1.https://www.ncnynl.com/archives/201703/1415.html

2.https://blog.csdn.net/Forrest_Z/article/details/54909463