Jetson TX2(Ubuntu16.04)安装ROS和ORB-SLAM2
文章目录
- 1 前言
- 2 安装ROS
- 2.1 准备工作
- 2.2 ROS Kinetic Kame 的安装和配置
- 2.3 配置环境
- 2.4 测试
- 3 配置ORB-SLAM2运行环境
- 3.1 创建ROS工作空间
- 3.2 安装Pangolin
- 4 安装ORB-SLAM2
1 前言
这几天新开的一个项目，要在TX2上安装ORB-SLAM2，emmmmm之前没接触过啊，怎么办呢……
找了很久的文章，终于在两篇前辈的文章的指导下安装成功了，于是记录一下安装过程中的一些问题和修改方法。让后人踩着我过这个大坑。
前辈的文章：
https://blog.csdn.net/radiantjeral/article/details/82193370 Ubuntu16.04下配置ORB-SLAM2
https://blog.csdn.net/weixin_38593194/article/details/87795893 Jetson TX2 运行ORB-SLAM2 ros Kinect V1
2 安装ROS
2.1 准备工作
（1）安装工具
在tx2上缺少很多工具，后续的安装工作需要这些东西，所以就去乖乖♂下好，不然到时候还要重新下载。需要下载的有：vim、cmake、git、gcc、g++。
sudo apt-get install vim git cmake -y
sudo apt-get install gcc g++ -y
（2）更新镜像源
由于ARM源下载过慢，等待时间都可以打好多把游戏了，所以可以换做中科大的源或者清华镜像源（清华镜像源在下文给出）。
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
sudo vim /etc/apt/sources.list
在最后加上：
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse
2.2 ROS Kinetic Kame 的安装和配置
（1）设置计算机以接受packages.ros.org中的软件
添加ROS官方软件源：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
（2）设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
（3）安装
先要更新Debian源，当然可能会报错找不到等等，我觉得可以忽视不管（就是没管直接跳过去了）
sudo apt-get update
安装出错
](https://img-blog.csdnimg.cn/20190618042044868.png)
ROS官网上提供了四个版本去安装，我们这里直接下载完整版。
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
其他版本指令为：
#粘贴时请忽略#后面的字，否则会嘿嘿嘿
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop #desktop-桌面版，
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base #base-基础版
sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE #PACKAGE-包名，自定义版
之后漫长的等待，而且还要时刻祈祷不要出现ERROR和WARNNING（WARNNING其实还好，ERROR很明显，在前面会出现E：后面会加上错误信息。）
如果没有报错，安装好就可以往下走啦。
2.3 配置环境
（1）添加ros功能包：
sudo apt-get install python-rosdep
sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping
sudo apt-get install python-rosinstall
（2）初始化ros：
sudo rosdep init
rosdep update
这里要注意（敲黑板！！！）
ROS对Python支持并不是很好。Python飞速发展的今天，他也只能支持Python2.7版本，Python3是不支持的。如果系统默认Python是Python3的话，rosdep init会疯狂报错，报的我是一脸懵逼，两脸对视懵逼。幸亏以前玩树莓派时候安装OpenCV时，知道Python2和Python3的语法不同，看了看错误的意思是没有这个module，大概率怀疑Python版本不对，查看Python版本指令：
Python --version
看了看果然他喵的上一个操作的人安装别的库的时候把默认改成了Python3.5……emmmmmmm查了好多资料原来就是Python版本不对。
那就要给切换回来，这里提供一个简便方法：
sudo update-alternatives --config python
之后弹出界面选择对应Python版本的数字输入回车就好。
这里还有一个坑，那就是没有sudo就会疯狂报错……
切换回Python2后再初始化就会过了。
（3）添加启动项
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
（4）安装其他依赖包
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
2.4 测试
（1）新开一个终端，输入roscore初始化环境
roscore
（2）再打开一个终端，输入指令：
rosrun turtlesim turtlesim_node
会弹出一只可爱的乌龟
（3）再打开一个终端，输入指令：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
之后用上下左右键控制乌龟的方向，如果可以就证明ROS已经安装完成啦！
3 配置ORB-SLAM2运行环境
3.1 创建ROS工作空间
mkdir -p ~/slam/src
cd ~/slam/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make
echo "source ~/slam/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
3.2 安装Pangolin
（1）安装依赖库
sudo apt-get install libglew-dev libpython2.7-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev -y
这里我好像忘记了有个依赖库不对，之后找了一句自动安装就完成的话……emmmm可能也会成功。
（2）进入~/slam/src
下载Pangolin，编译安装配置环境。
cd ~/slam/src
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install
这里的make后面不要用make -j，别问为什么，我的TX2还卡着呢！
（3）安装OpenCV，TX2不需要安装，刷机自带。
（4）安装Eigen3
打开目录~/SLAM/src，下载Eigen3并解压。
wget https://bitbucket.org/eigen/eigen/get/3.2.10.tar.bz2
tar -xjf 3.2.10.tar.bz2
重命名后，编译安装Eigen3.
mv eigen-eigen-b9cd8366d4e8/ eigen-3.2.10
cd eigen-3.2.10/
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
4 安装ORB-SLAM2
安装ORB-SLAM2要安装在/slam/src/目录下。
cd slam/src
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
cd ORB_SLAM2
之后用vim修改一下build.sh，将最后一行make -j改为make -j4。
vim build.sh
执行build.sh这个文件。
./build.sh
等待漫长的编译，如果不报错的话，就可以准备实例跑ORB-SLAM2啦。
