【LiDAR】使用kitti2bag+rviz播放KITTI数据集

本文讲解如何使用kitti2bag将KITTI数据集转换成bag文件，并使用rviz可视化。

步骤如下：
1.下载kitti数据集

2.下载calibration文件
下载完成后将其解压后放在“2011_09_26_drive_0002_sync/2011_09_26“下，如下图所示。

3.转为bag文件
（请先自行安装好kitti2bag）
返回上层目录，打开终端输入：$ kitti2bag -t 2011_09_26 -r 0002 raw_synced .
转化完成后生成bag文件，如下图所示。

4.用rviz播放
打开新终端，输入：
$ roscore

打开新终端，输入：
$ rosrun rviz rviz

在bag所在的文件夹下打开新终端，输入（回车后立即按下空格暂停）：
$ rosbag play kitti_2011_09_26_drive_0002_synced.bag

在rviz的Fixed Frame中选择base_link；
点击Add->By topic，选择下图中的PointCloud2添加雷达图像，点击ok；同样操作再选择下图中的Image添加左侧彩色相机图像。
5.修改Topic
在左侧将PointCloud2的Topic修改为”/kitti/velo/pointcloud“，将Image的Topic修改为”/kitti/camera_color_left/image_raw“，如下图所示。

6.返回终端播放
返回刚刚按下空格暂停的终端，再次点击空格；
然后返回rviz即可观察到点云和图像。