- pixhawk在树莓派上直接烧录固件
饕餮ing
pixhawkpixhawk
环境树莓派4B+ubuntu20.04pixhawk2.4.8执行在ardupilo根目录下敲指令./wafconfigure--boardfmuv3./wafsub./waf--targetsbin/ardusub--upload过程pixhawk通过usb接入树莓派中,在烧录过程如果出现以下情况,等待几秒钟应该会自动识别,否则需要拔插usb线会擦除原有固件(如果有)才会烧录新的固件,还会验证,
- pixhawk接深度计
饕餮ing
pixhawkpixhawk
环境pixhawk2.4.8深度计MS5837ardusub4.1.1missionplanner1.3.80QGroundCpntrol4.2.8物理连接pixhawk的IIC接口接个IIC扩展板,可扩展出4个接口,然后深度计的接头直接插入任意一个IIC扩展口即可过程在missionplanner上往pixahwk中安装ardusub固件,直接usb连接电脑用qgc或mp打开都可以看到,qgc按
- 使用mavros在pixhawk和树莓派4B之间通信
饕餮ing
pixhawk
环境windows11pixhawk2.4.8树莓派4BQGroundControl4.2.8MissionPlanner1.3.80ardupilotubuntu20.04.2rosnoetic(本人搭建所使用的软件硬件版本,仅供参考)步骤pixhawk安装固件(本人使用arduSub4.2.0)树莓派安装ubuntu20树莓派开通硬件串口通讯在树莓派上安装ros在树莓派上安装mavrospix
- 实现包含GStreamer库的OpenCV库文件编译
镜像YDS
编程环境配置opencvpythonwindows
最近需要实现在Windows环境下使用GStreamer库使用VisualStudio读取水下机器人BlueROV2摄像头的图像。经尝试,在Ardusub相关资料(http://www.ardusub.com/)中包含的Windows下读取ROV视频流的C++代码(http://www.ardusub.com/developers/opencv.html)并不能稳定的获取视频,而且C++的程序过于
- Ardusub源码解析学习(六)—— althold model
moumde
Ardupilotc++apmrov
Ardusub源码解析学习(六)——altholdmodelalthold_init()althold_run()control_depth()altholdmodel:深度保持模式,需要配合深度计使用。stabilizemode在系列的第一篇博文里面已经论述过了,因此这部分博文有些相同的细节将不会展开讨论。进入ardupilot\Ardusub\路径下,找到control_althold.cpp
- Ardusub源码解析学习(五)——从manual model开始
moumde
Ardupilotc++apmrov
Ardusub源码解析学习(五)——从manualmodel开始manual_init()manual_run()从本篇开始,将会陆续对Ardusub中各种模式进行介绍,stabilizemodel在系列第一篇博文已经介绍过了(如果有时间考虑再重新写一篇?),这边就直接从手动模式开始介绍吧(因为算是最简单的了...)。manualmodel:手动控制模式。Pixhawk烧写进Ardusub固件之后
- Ardusub源码解析学习(四)——IMU
moumde
Ardupilotc++apmrov
Ardusub源码解析学习(四)——IMU前言一、system.cpp1.1车辆内部初始化1.2Sub::init_ardupilot()1.3Sub::startup_INS_ground()二、库内传感器配置及前后端backend三、Ardusub.cpp前言本文打算来写一下Sub下面IMU的具体驱动,当然对于其他类型的无人机实际上原理也是大同小异的,也可用作参考。在具体开始之前,想先从初始化
- Ardusub学习——飞行模式
moumde
Ardupilotrovapm
参考资料:Ardusb官方手册Sub:ReworkjoystickinputandpilotinputingeneralFlightModesArdusub支持多种飞行模式,但是其中一部分需要有相应的传感器支持才能运行。目前Ardusub的模式主要包括标准模式和高级模式,其中标准模式是得到了良好的支持,但是高级模式目前仍处于开发阶段,所以不建议在一般情况下使用。需要注意的是,Ardusub不同于其
- Ardusub源码解析学习(三)——车辆类型
moumde
Ardupilotuuvrovapmc++
APM_Sub源码解析学习(三)——车辆类型一、前言二、classAP_HAL::HAL三、classAP_Vehicle3.1.h3.2.cpp四、classSub4.1.h4.2.cpp五、总结一、前言本文就主要来讲一讲APM里面的车辆类型好了,当然是以Sub作为主要对象,不过前面的继承关系和基类基本都是一致的,也可以作为参考。Sub类定义在Sub.h文件内部,其向上继承自AP_Vechile
- Ardusub源码解析学习(一)——Ardusub主程序
moumde
Ardupilotapmc++rov
APM_Sub源码解析学习(一)——Ardusub主程序前言一、准备工作二、Ardusub.cpp解析2.1schedulertable2.2get_scheduler_tasks()2.3fast_loop()2.3.1flight_mode.cpp2.3.2control_stabilize.cpp2.3.3AC_AttitudeControl.cpp2.4其他三、总结前言最近因为课题项目需要
- 关于在Ardusub-Raspberry镜像中ssh密码错误access denied问题
李不息
ardusub
环境:Win10在此感谢论坛大佬的回答,一下附上原网址http://rovmaker.cn/t/topic/1272在ArduSub入门教程-树莓派设置中,本人按照上面的教程,当完成相应步骤之后,需要通过ssh连接到raspberryPi,使用了PuTTY的客户端程序,教程原文说默认密码是raspberry,但是经过几天的尝试这个密码都是无法登陆上树莓派的,刚开始怀疑是ssh的设置不对,因为经本人
- 开源飞控 mavlink mavros ardupilot -----mavlink部分代码分析
彩云的笔记
无人驾驶ROS机器人三维空间通信
https://mavlink.io/en/messages/common.html#mav_commands手柄协议MANUAL_CONTROLSET_MODERC_CHANNELS_OVERRIDE...在固件代码中https://github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/master/ArduSub/GCS_Mavlink.cppGCS_Mavlink.cppM
- 便携式ROV搭建系列(一):方案制定
la_fe_
ROV系统开发
便携式ROV搭建系列(一):方案制定1水下机器人分类2开源系统方案方案一:基于pixhawk和树莓派的控制系统零编程,组装即可用;罗技手柄控制;支持多种推进器布局;上位机只能运行在Windows系统中的win10,其他不支持。具体配置过程可参考创客智造之ArduSub入门教程方案二:基于arduino和树莓派的控制系统博主采用的方案如下图3实现过程确定方案并选型,搭建控制系统涉及问题:接口数量(I
- opencv gstreamer
彩云的笔记
opencv
https://www.ardusub.com/developers/opencv.htmlTopsidecomputerTocapturevideostreamwiththepythonscriptandQGCatsametime,it'snecessarytomodifygstreameroptions,changing!udpsinkhost=192.168.2.1port=5600to!m
- ARDUSUB 浏览
bingtuohun
ArduSubisanadvancedopen-sourceROV/AUVcontrolsystem.OverviewArduSub水下机器人的控制器是一个完整的开源解决方案,提供远程操作控制(通过智能潜水模式)和全自动的执行任务。作为DroneCode软件平台的一部分,它能够无缝地使用地面控制站的软件,可以监控车辆遥测和执行强大的任务规划活动。它还受益于DroneCode平台的其他部分,包括模拟
- 算法 单链的创建与删除
换个号韩国红果果
c算法
先创建结构体
struct student {
int data;
//int tag;//标记这是第几个
struct student *next;
};
// addone 用于将一个数插入已从小到大排好序的链中
struct student *addone(struct student *h,int x){
if(h==NULL) //??????
- 《大型网站系统与Java中间件实践》第2章读后感
白糖_
java中间件
断断续续花了两天时间试读了《大型网站系统与Java中间件实践》的第2章,这章总述了从一个小型单机构建的网站发展到大型网站的演化过程---整个过程会遇到很多困难,但每一个屏障都会有解决方案,最终就是依靠这些个解决方案汇聚到一起组成了一个健壮稳定高效的大型系统。
看完整章内容,
- zeus持久层spring事务单元测试
deng520159
javaDAOspringjdbc
今天把zeus事务单元测试放出来,让大家指出他的毛病,
1.ZeusTransactionTest.java 单元测试
package com.dengliang.zeus.webdemo.test;
import java.util.ArrayList;
import java.util.List;
import org.junit.Test;
import
- Rss 订阅 开发
周凡杨
htmlxml订阅rss规范
RSS是 Really Simple Syndication的缩写(对rss2.0而言,是这三个词的缩写,对rss1.0而言则是RDF Site Summary的缩写,1.0与2.0走的是两个体系)。
RSS
- 分页查询实现
g21121
分页查询
在查询列表时我们常常会用到分页,分页的好处就是减少数据交换,每次查询一定数量减少数据库压力等等。
按实现形式分前台分页和服务器分页:
前台分页就是一次查询出所有记录,在页面中用js进行虚拟分页,这种形式在数据量较小时优势比较明显,一次加载就不必再访问服务器了,但当数据量较大时会对页面造成压力,传输速度也会大幅下降。
服务器分页就是每次请求相同数量记录,按一定规则排序,每次取一定序号直接的数据
- spring jms异步消息处理
510888780
jms
spring JMS对于异步消息处理基本上只需配置下就能进行高效的处理。其核心就是消息侦听器容器,常用的类就是DefaultMessageListenerContainer。该容器可配置侦听器的并发数量,以及配合MessageListenerAdapter使用消息驱动POJO进行消息处理。且消息驱动POJO是放入TaskExecutor中进行处理,进一步提高性能,减少侦听器的阻塞。具体配置如下:
- highCharts柱状图
布衣凌宇
hightCharts柱图
第一步:导入 exporting.js,grid.js,highcharts.js;第二步:写controller
@Controller@RequestMapping(value="${adminPath}/statistick")public class StatistickController { private UserServi
- 我的spring学习笔记2-IoC(反向控制 依赖注入)
aijuans
springmvcSpring 教程spring3 教程Spring 入门
IoC(反向控制 依赖注入)这是Spring提出来了,这也是Spring一大特色。这里我不用多说,我们看Spring教程就可以了解。当然我们不用Spring也可以用IoC,下面我将介绍不用Spring的IoC。
IoC不是框架,她是java的技术,如今大多数轻量级的容器都会用到IoC技术。这里我就用一个例子来说明:
如:程序中有 Mysql.calss 、Oracle.class 、SqlSe
- TLS java简单实现
antlove
javasslkeystoretlssecure
1. SSLServer.java
package ssl;
import java.io.FileInputStream;
import java.io.InputStream;
import java.net.ServerSocket;
import java.net.Socket;
import java.security.KeyStore;
import
- Zip解压压缩文件
百合不是茶
Zip格式解压Zip流的使用文件解压
ZIP文件的解压缩实质上就是从输入流中读取数据。Java.util.zip包提供了类ZipInputStream来读取ZIP文件,下面的代码段创建了一个输入流来读取ZIP格式的文件;
ZipInputStream in = new ZipInputStream(new FileInputStream(zipFileName));
&n
- underscore.js 学习(一)
bijian1013
JavaScriptunderscore
工作中需要用到underscore.js,发现这是一个包括了很多基本功能函数的js库,里面有很多实用的函数。而且它没有扩展 javascript的原生对象。主要涉及对Collection、Object、Array、Function的操作。 学
- java jvm常用命令工具——jstatd命令(Java Statistics Monitoring Daemon)
bijian1013
javajvmjstatd
1.介绍
jstatd是一个基于RMI(Remove Method Invocation)的服务程序,它用于监控基于HotSpot的JVM中资源的创建及销毁,并且提供了一个远程接口允许远程的监控工具连接到本地的JVM执行命令。
jstatd是基于RMI的,所以在运行jstatd的服务
- 【Spring框架三】Spring常用注解之Transactional
bit1129
transactional
Spring可以通过注解@Transactional来为业务逻辑层的方法(调用DAO完成持久化动作)添加事务能力,如下是@Transactional注解的定义:
/*
* Copyright 2002-2010 the original author or authors.
*
* Licensed under the Apache License, Version
- 我(程序员)的前进方向
bitray
程序员
作为一个普通的程序员,我一直游走在java语言中,java也确实让我有了很多的体会.不过随着学习的深入,java语言的新技术产生的越来越多,从最初期的javase,我逐渐开始转变到ssh,ssi,这种主流的码农,.过了几天为了解决新问题,webservice的大旗也被我祭出来了,又过了些日子jms架构的activemq也开始必须学习了.再后来开始了一系列技术学习,osgi,restful.....
- nginx lua开发经验总结
ronin47
使用nginx lua已经两三个月了,项目接开发完毕了,这几天准备上线并且跟高德地图对接。回顾下来lua在项目中占得必中还是比较大的,跟PHP的占比差不多持平了,因此在开发中遇到一些问题备忘一下 1:content_by_lua中代码容量有限制,一般不要写太多代码,正常编写代码一般在100行左右(具体容量没有细心测哈哈,在4kb左右),如果超出了则重启nginx的时候会报 too long pa
- java-66-用递归颠倒一个栈。例如输入栈{1,2,3,4,5},1在栈顶。颠倒之后的栈为{5,4,3,2,1},5处在栈顶
bylijinnan
java
import java.util.Stack;
public class ReverseStackRecursive {
/**
* Q 66.颠倒栈。
* 题目:用递归颠倒一个栈。例如输入栈{1,2,3,4,5},1在栈顶。
* 颠倒之后的栈为{5,4,3,2,1},5处在栈顶。
*1. Pop the top element
*2. Revers
- 正确理解Linux内存占用过高的问题
cfyme
linux
Linux开机后,使用top命令查看,4G物理内存发现已使用的多大3.2G,占用率高达80%以上:
Mem: 3889836k total, 3341868k used, 547968k free, 286044k buffers
Swap: 6127608k total,&nb
- [JWFD开源工作流]当前流程引擎设计的一个急需解决的问题
comsci
工作流
当我们的流程引擎进入IRC阶段的时候,当循环反馈模型出现之后,每次循环都会导致一大堆节点内存数据残留在系统内存中,循环的次数越多,这些残留数据将导致系统内存溢出,并使得引擎崩溃。。。。。。
而解决办法就是利用汇编语言或者其它系统编程语言,在引擎运行时,把这些残留数据清除掉。
- 自定义类的equals函数
dai_lm
equals
仅作笔记使用
public class VectorQueue {
private final Vector<VectorItem> queue;
private class VectorItem {
private final Object item;
private final int quantity;
public VectorI
- Linux下安装R语言
datageek
R语言 linux
命令如下:sudo gedit /etc/apt/sources.list1、deb http://mirrors.ustc.edu.cn/CRAN/bin/linux/ubuntu/ precise/ 2、deb http://dk.archive.ubuntu.com/ubuntu hardy universesudo apt-key adv --keyserver ke
- 如何修改mysql 并发数(连接数)最大值
dcj3sjt126com
mysql
MySQL的连接数最大值跟MySQL没关系,主要看系统和业务逻辑了
方法一:进入MYSQL安装目录 打开MYSQL配置文件 my.ini 或 my.cnf查找 max_connections=100 修改为 max_connections=1000 服务里重起MYSQL即可
方法二:MySQL的最大连接数默认是100客户端登录:mysql -uusername -ppass
- 单一功能原则
dcj3sjt126com
面向对象的程序设计软件设计编程原则
单一功能原则[
编辑]
SOLID 原则
单一功能原则
开闭原则
Liskov代换原则
接口隔离原则
依赖反转原则
查
论
编
在面向对象编程领域中,单一功能原则(Single responsibility principle)规定每个类都应该有
- POJO、VO和JavaBean区别和联系
fanmingxing
VOPOJOjavabean
POJO和JavaBean是我们常见的两个关键字,一般容易混淆,POJO全称是Plain Ordinary Java Object / Plain Old Java Object,中文可以翻译成:普通Java类,具有一部分getter/setter方法的那种类就可以称作POJO,但是JavaBean则比POJO复杂很多,JavaBean是一种组件技术,就好像你做了一个扳子,而这个扳子会在很多地方被
- SpringSecurity3.X--LDAP:AD配置
hanqunfeng
SpringSecurity
前面介绍过基于本地数据库验证的方式,参考http://hanqunfeng.iteye.com/blog/1155226,这里说一下如何修改为使用AD进行身份验证【只对用户名和密码进行验证,权限依旧存储在本地数据库中】。
将配置文件中的如下部分删除:
<!-- 认证管理器,使用自定义的UserDetailsService,并对密码采用md5加密-->
- mac mysql 修改密码
IXHONG
mysql
$ sudo /usr/local/mysql/bin/mysqld_safe –user=root & //启动MySQL(也可以通过偏好设置面板来启动)$ sudo /usr/local/mysql/bin/mysqladmin -uroot password yourpassword //设置MySQL密码(注意,这是第一次MySQL密码为空的时候的设置命令,如果是修改密码,还需在-
- 设计模式--抽象工厂模式
kerryg
设计模式
抽象工厂模式:
工厂模式有一个问题就是,类的创建依赖于工厂类,也就是说,如果想要拓展程序,必须对工厂类进行修改,这违背了闭包原则。我们采用抽象工厂模式,创建多个工厂类,这样一旦需要增加新的功能,直接增加新的工厂类就可以了,不需要修改之前的代码。
总结:这个模式的好处就是,如果想增加一个功能,就需要做一个实现类,
- 评"高中女生军训期跳楼”
nannan408
首先,先抛出我的观点,各位看官少点砖头。那就是,中国的差异化教育必须做起来。
孔圣人有云:有教无类。不同类型的人,都应该有对应的教育方法。目前中国的一体化教育,不知道已经扼杀了多少创造性人才。我们出不了爱迪生,出不了爱因斯坦,很大原因,是我们的培养思路错了,我们是第一要“顺从”。如果不顺从,我们的学校,就会用各种方法,罚站,罚写作业,各种罚。军
- scala如何读取和写入文件内容?
qindongliang1922
javajvmscala
直接看如下代码:
package file
import java.io.RandomAccessFile
import java.nio.charset.Charset
import scala.io.Source
import scala.reflect.io.{File, Path}
/**
* Created by qindongliang on 2015/
- C语言算法之百元买百鸡
qiufeihu
c算法
中国古代数学家张丘建在他的《算经》中提出了一个著名的“百钱买百鸡问题”,鸡翁一,值钱五,鸡母一,值钱三,鸡雏三,值钱一,百钱买百鸡,问翁,母,雏各几何?
代码如下:
#include <stdio.h>
int main()
{
int cock,hen,chick; /*定义变量为基本整型*/
for(coc
- Hadoop集群安全性:Hadoop中Namenode单点故障的解决方案及详细介绍AvatarNode
wyz2009107220
NameNode
正如大家所知,NameNode在Hadoop系统中存在单点故障问题,这个对于标榜高可用性的Hadoop来说一直是个软肋。本文讨论一下为了解决这个问题而存在的几个solution。
1. Secondary NameNode
原理:Secondary NN会定期的从NN中读取editlog,与自己存储的Image进行合并形成新的metadata image
优点:Hadoop较早的版本都自带,