ROS笔记 URDF及rviz可视化及遇到的问题

在学习http://gazebosim.org/tutorials/?tut=ros_urdf中遇到一些问题。
因为版本不同出现错误:GazeboRosControlPlugin missing while using DefaultRobotHWSim, defaults to true.
根据错误信息需要添加图示行:
ROS笔记 URDF及rviz可视化及遇到的问题_第1张图片
让机器人模型在rviz可视化大致需要以下几个步骤:
1.创建urdf文件模型
2.创建launch启动文件
3.启动launch文件

在配置launch文件处不清楚rrbot.rviz内容自己该如何配置
ROS笔记 URDF及rviz可视化及遇到的问题_第2张图片
将/opt/ros/kinetic/share/rviz目录下,default.rviz复制到launch文件夹下重命名即可。
ROS笔记 URDF及rviz可视化及遇到的问题_第3张图片
对应目录下:roslaunch rrbot_rviz.launch
ROS笔记 URDF及rviz可视化及遇到的问题_第4张图片

未能看到机器人模型,更改坐标系为基坐标(此处名为world)并点击add添加图示机器人模型。ROS笔记 URDF及rviz可视化及遇到的问题_第5张图片通过Joint State Publisher控制关节运动,发现移动GUI 上面的滑块,结果发现rviz中的模型不运动,
同时报错:Robot semantic description not found. Did you forget to define or remap ‘/robot_description_semantic’?

原因在于rviz是复制的/opt/ros/kinetic/share/rviz默认配置。
先退出rviz可视化窗口并保存,打开由default.rviz重命名的文件。
Visualization Manager里
在这里插入图片描述
将 Class: moveit_rviz_plugin/RobotState改为:Class: rviz/RobotModel并保存。
再次对应目录roslaunch rrbot_rviz.launch
即可通过Joint State Publisher控制关节运动。
ROS笔记 URDF及rviz可视化及遇到的问题_第6张图片
遇到其他问题:Could not find the GUI, install the ‘joint_state_publisher_gui’ package:
解决:sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-publisher-gui

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