ROS（五）：使用rviz及urdf文件建模

创建工作空间

mkdir -p ~/ros_test/src
cd ~ros_test/src
catkin_init_workspace

cd ..
catkin_make

创建机器人模型功能包

catkin_create_pkg robot_test

创建urdf以及launch文件

cd ~/ros_test/src/robot_test/src
mkdir urdf luanch
cd urdf 
touch dd_robot.urdf
cd launch 
touch robot_rviz.launch

在dd_robot.urdf中添加

在launch文件中添加

RVIZ中添加

（1）add下添加robot

（2）add下添加TF

（3）gloable下添加base_link