理解ROS节点和在中.launch文件启动节点

理解ROS节点

1.图概念概述

Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信。Messages:消息，消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个话题。
Topics:话题,节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接收消息。
Master:节点管理器，ROS名称服务 (比如帮助节点找到彼此)。
rosout: ROS中相当于stdout/stderr。
roscore: 主机+ rosout + 参数服务器 (参数服务器会在后面介绍)。

2.节点

一个节点其实只不过是ROS程序包中的一个可执行文件。ROS节点可以使用ROS客户库与其他节点通信。节点可以发布或接收一个话题。节点也可以提供或使用某种服务。
（节点是ros中非常重要的一个概念，为了帮助初学者理解这个概念，这里举一个通俗的例子：
例如，咱们有一个机器人，和一个遥控器，那么这个机器人和遥控器开始工作后，就是两个节点。遥控器起到了下达指 令的作用；机器人负责监听遥控器下达的指令，完成相应动作。从这里我们可以看出，节点是一个能执行特定工作任 务的工作单元，并且能够相互通信，从而实现一个机器人系统整体的功能。在这里我们把遥控器和机器人简单定义为两个节点，实际上在机器人中根据控制器、传感器、执行机构等不同组成模块，还可以将其进一步细分为更多的节点，这个是根据用户编写的程序来定义的。）

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launch 文件启动节点

1.node标签

在标签指定一个ROS 节点，这是最常见的roslaunch标签，因为它支持最重要的功能：启动和关闭节点。
roslaunch不保证节点开始的顺序。因为没有办法从外部知道节点何时被完全初始化，所以所有被启动的节点必须是稳健的，以便以任何顺序启动。

2.示例

<node name =“listener1”pkg =“rospy_tutorials”type =“listener.py”args =“ -  test”respawn =“true”/>

启动“listener1” 节点，使用listener.py从可执行rospy_tutorials 包与所述命令行参数–test。如果节点死亡，它将自动重新生成。

<node name =“bar1” pkg =“foo_pkg” type =“bar” args =“$（find baz_pkg）/resources/map.pgm”/>

从foo_pkg包中启动bar1节点。此示例使用替换参数将可移植引用传递到baz_pkg / resources / map.pgm。

3.属性

pkg =“mypackage”
节点包。

type =“nodetype”
节点类型。必须有一个具有相同名称的相应可执行文件。

name =“nodename”
节点基名称。注意：name不能包含命名空间。请改用ns属性。

args =“arg1 arg2 arg3” （可选）
传递参数到节点。

machine =“machine-name” （可选）
在指定机器上启动节点。

respawn =“true” （可选）
如果节点退出，则自动重新启动节点。

respawn_delay =“30” （可选，默认为0）
ROS indigo中的新功能如果respawn为true，请在尝试重新启动之前检测到节点故障后等待respawn_delay秒。

required =“true” （可选）
ROS 0.10：如果节点死亡，杀死整个roslaunch。

ns =“foo” （可选）
在“foo”命名空间中启动节点。

clear_params =“true | false” （可选）
在启动前删除节点的私有命名空间中的所有参数。

output =“log | screen” （可选）
如果’screen’，stdout / stderr从节点将被发送到屏幕。如果是“log”，stdout / stderr输出将被发送到$ ROS_HOME/ log中的日志文件，stderr将继续发送到屏幕。默认值为“log”。

cwd =“ROS_HOME | node” （可选）
如果为“node”，则节点的工作目录将设置为与节点的可执行文件相同的目录。在C Turtle中，默认值为“ROS_HOME”。在Box Turtle（ROS 1.0.x）中，默认值是’ros-root’。使用’ros-root’在C Turtle中已被弃用。

launch-prefix =“prefix arguments” （可选）
用于预先添加到节点的启动参数的命令/参数。这是一个强大的功能，使您能够启用gdb，valgrind，xterm，漂亮或其他方便的工具。

4.元素

您可以在标记中使用以下XML 标签：

<env>

为节点设置环境变量。

<remap>

为此节点设置重新映射参数。

<rosparam>

将rosparam文件加载到此节点的〜 / local命名空间中。

<param>

在节点的〜 / local命名空间中设置一个参数。