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ros入门第二篇——RVIZ

 ros中有个很好用的东西叫做RVIZ，这是个三维可视化的窗口，这个东西的功能很强大，我还刚刚入门，先做了个简单的例子。 首先我想现实的物体要有一个urdf文件，这个文件的作用就是来描述想要显示物体的一个特定的文件，urdf文件的编写过程官方教程有提供，但是这个编写过程还是太复杂，在SolidWorks上面可以将绘制好的3d模型直接转换成URDF文件，这个需要从ros官网上下一个插件，这个插件只能用在64位的win7上的SolidWorks上面。省很大事的，还有一个更直接的办法就是在github上直接下载别人弄好的urdf文件，然后自己拿过来用。 接下来说说怎么用这个urdf文件，在launch文件中调用文件和节点，才能够在rviz这个模拟器中显示

 第一个命令就是调用某个目录下面的urdf文件，这个是导入文件的功能 

 第二个命令是调用节点state_publisher，这个是ROS系统中的 

 第三个命令是调用节点joint_state_publisher这个也是自带的，这个在真实的机器人上运行的时候最好不要调用，防止发生冲突。 

 第四个命令就是调用RVIZ这个节点，在然后再导入一个系统中带的一个.rviz的文件，就可以在模拟器中看到相应的图。 

这一步只是将urdf文件在模拟器中进行了显示，实现用外部的按键来控制这个模拟的物体，在我弄明白了之后再说

 

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