Azure-Kinect ROS版本在ubuntu16.04上的安装

Ros版本的Azure-Kinect需要在电脑已经安装好ROS操作系统和Azure-Kinect-DK的SDK的前提下安装。

因为目前Azure_Kinect_ROS_Driver的版本是1.2.0，因此我们安装的Azure-Kinect SDK的版本也要是1.2.0。

Azure-Kinect SDK在ubuntu16.04上的安装方法在https://blog.csdn.net/u010497704/article/details/102542570

 

下面，我们仔细来说一说ROS版本的azure-kinect怎么在ubuntu 16.04上安装。

1.创建文件夹

mkdir -p catkin_ws/src

2.下载Azure_Kinect_ROS_Driver

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/microsoft/Azure_Kinect_ROS_Driver.git

3.下载deb文件

从https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/prod/pool/main/libk/地址里把

把libk4a1.2/里的deb文件和k4a1.2-deb/里的deb文件下载下来并解压，

两个文件里能提取出两个lib文件夹和一个include文件夹

3.Azure Kinect ROS Driver编译时找不到Azure Kinect SDK的路径，因此，需要我们自己建立一个文件夹，把SDK的内容都拷贝过来

cd Azure_Kinect_ROS_Driver
mkdir -p ext/sdk

在sdk中放入三个文件夹：bin、include、lib，位置关系如下：

.\ext\sdk\
          bin\
          include\
          lib\

其中，

bin文件夹: 把编译SDK时build文件夹里面的那个bin文件夹拷贝过来

include文件夹：SDK源码里的include文件夹和从deb文件里提取出的include文件夹合并，拷贝过来

lib文件夹：从deb文件里提取出的两个lib文件夹合并，拷贝过来

4.安装gcc7和g++7

sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test
sudo apt-get update 
sudo apt-get install gcc-7
sudo apt-get install g++-7

配置

sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-7 100
sudo update-alternatives --config gcc

sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-7 100
sudo update-alternatives --config g++

查看版本

gcc --version
g++ --version

5.编译

退回到catkin_ws文件夹内

catkin_make
catkin_make install
source ./devel/setup.bash

6.测试运行

roslaunch azure_kinect_ros_driver driver.launch

就可以发送topic了～可以通过rviz来观看topic。