baidu进阶训练笔记二十三20200810
文章目录
- 第十章 百度Apollo实战
- Apollo简介
- Apollo自动驾驶架构
- 本机演示实战
- 高效易扩展的架构
- Apollo主要模块间的关系
- 演示环境实战
- 线控车辆指标
- 车辆与循迹驾驶能力实战
- Apollo1.0循迹参考车辆和硬件
- Vehicle
- CAN Card
- Control Algorithm
- Localization
- 启动循迹自动驾驶
- 障碍物感知和路径规划能力实战
- Sensors
- 主要传感器
- LiDAR GNSS 标定
- Perception
- Planning Structure
- DP路径算法
- DP速度算法
- Planner
- “云+端”
- 自动驾驶数据分类
- 自动驾驶数据平台
- 六类训练数据
- APOLLOSCAPE
- Apollo训练平台
- 基于深度学习的算法研发流程
- 仿真验证实战
第十章 百度Apollo实战
Apollo简介
Apollo自动驾驶架构
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-OmU8ylQ9-1597059403114)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200810185119942.png)]
- 1.5加入激光雷达，加入了高精地图、仿真、地图引擎，使车辆可以在一条公开的测试道路上行驶，可以在固定的车道上行驶
- 2.0增加了更多的感知，以及安全OTA能力，可以在城市的道路里做自动驾驶，可以通过有红绿灯的场景
- 2.5可以做高速场景的自动驾驶
- 3.0实现了量产的解决方案，从参考车辆平台升级为车辆认证平台，公开了线控车辆的标准，硬件的参考平台升级为硬件开发平台。3.0是为了量产提供了更多的服务能力在里面
本机演示实战
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高效易扩展的架构
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-0oYykxgS-1597059403119)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200810185529396.png)]
Apollo主要模块间的关系
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-jRBMefgM-1597059403121)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200810185644023.png)]
演示环境实战
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-uAYGBA3k-1597059403124)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200810185822515.png)]
线控车辆指标
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-m2zSsZco-1597059403125)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200810185903317.png)]
车辆与循迹驾驶能力实战
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-TjHto6pC-1597059403126)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200810190107338.png)]
循迹测试涉及最底下的几个模块，只需要定位、控制以及Canbus这三个模块，是Apollo的最小子集，通过循迹可以验证车的线控能力以及模块的整体集成能力
Apollo1.0循迹参考车辆和硬件
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-8APwoWH8-1597059403128)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200810190137107.png)]
Vehicle
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-TwKS4KUK-1597059403130)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200810190220589.png)]
CAN Card
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-edvAQ7AL-1597059403131)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200810190339812.png)]
Control Algorithm
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-6DmnDCM3-1597059403133)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200810190546487.png)]
Localization
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-3yKjbHBM-1597059403134)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200810190624348.png)]
- 目前Apollo提供两种定位方式
- 一种是RTK定位方式，基于基站的方式，需要GPS和IMU惯导。
- 另一种方案是MSF（多传感器融合）的定位方式，
启动循迹自动驾驶
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-fHgy0MBb-1597059403135)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200810190754053.png)]
障碍物感知和路径规划能力实战
Sensors
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-yaTg5bx9-1597059403137)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200810191004093.png)]
主要传感器
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-dPR7MrWk-1597059403137)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200810191040224.png)]
LiDAR GNSS 标定
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-dz28piYm-1597059403139)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200810191126885.png)]
Perception
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-Ym6UfTIJ-1597059403141)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200810191206251.png)]
Planning Structure
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-R0osg934-1597059403143)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200810191239622.png)]
核心元素：参考线、高精地图、规划器Planner、轨迹发布
DP路径算法
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-fD7fe2Xv-1597059403144)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200810191339487.png)]
DP速度算法
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-eCoghUJB-1597059403144)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200810191436051.png)]
Planner
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-3hSqzTze-1597059403146)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200810191458157.png)]
“云+端”
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-YtztwWGV-1597059403148)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200810191524772.png)]
自动驾驶数据分类
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-SU8ehC7P-1597059403149)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200810191801202.png)]
自动驾驶数据平台
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-WRCIhYIU-1597059403151)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200810191910219.png)]
- 数据的采集与传输
- 自动驾驶数据仓库
- 自动驾驶计算平台
六类训练数据
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-snkJqWxD-1597059403152)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200810192038242.png)]
APOLLOSCAPE
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-HLADgy1G-1597059403153)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200810192208006.png)]
Apollo训练平台
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-zCWSAyyS-1597059403155)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200810192304552.png)]
基于深度学习的算法研发流程
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-g5OUP2oZ-1597059403156)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200810192430537.png)]
仿真验证实战
- 六类标注数据
- 激光点云障碍物检测分类
- 红绿灯检测
- road hackers
- 基于图像的障碍物检测分类
- 障碍物轨迹预测
- 场景解析
- 仿真数据
- 人工编辑产生的，即自动驾驶虚拟场景
- 真实采集场景的仿真数据，即实际道路真实场景