baidu进阶训练笔记十八20200805
文章目录
- 第七章 百度Apollo控制介绍
- Control in Apollo-1
- Apollo Overview
- 什么是控制？
- 控制是解决什么问题？
- 时域要求
- 频域要求
- 时域与频域的比较
- Quick Recap
- Design Model Free Control Module
第七章 百度Apollo控制介绍
Control in Apollo-1
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Apollo Overview
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-
预处理
- 做一些check
- 紧急情况的处理
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控制器
- 建模
- 系统识别
- 控制器观测器
- parameter tuning
-
后处理
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什么是控制？
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-qnCuUn6Y-1596622679471)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200805174024097.png)]
控制是解决什么问题？
减小gap
时域要求
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频域要求
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时域与频域的比较
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在时域与频域的一些requirement是可以等价交换的
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-gPaeSpV0-1596622679493)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200805175532642.png)]
Quick Recap
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-OIWvotFG-1596622679498)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200805175707863.png)]
- 对于时域和频域都有要求
- 如果system performance 不满足要求，需要引入控制器
Design Model Free Control Module
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-1JmJNgA0-1596622679506)(C:\Users\xiaomeiyan\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200805175850875.png)]
如果不设计控制器，系统无法满足system requirement
-
PID controller分为三部分
- constant scaling
- integral controller
- 反馈控制
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增大kp，达到稳态的速度变快了，kp不能太大，不然系统的超调会比较大
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kd描述了系统希望更快从瞬态达到稳态
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优点：可以通过调节相关参数使系统达到comfortness