KINOVA公司GEN3(新一代轻量机械臂)从安装到开发

一、GEN3简介
KINOVA的GEN3在国内还是非常，非常少的。先上实物图，后续有时间慢慢补。

二、安装
GEN3的安装方式与KINOVA前面几代的手臂相比较，有较大的改动，但是形式差不多。手臂与控制器可以拆分为两部分，手臂通过“插”的方式与控制器连接，通过一个夹紧扣把手臂抱死在控制器上，控制器通过螺钉拧到底座上，都是通过类似夹子的东西，把底座夹在桌子上或者其他固定点，当然也可以自己根据项目的要求，重新加工制作。具体看图：

通过上面几张图应该能清晰的知道手臂的安装固定方法。
三、开发

1. WEB APP

 需要吐槽的是，这个登录WEB APP的浏览器，必须用Chrome！！！，而官方只说明推荐使用Chrome浏览器，一开始用别的浏览器，一直登录不上，一直找IP地址配置原因，浪费了一阵时间，还是没发现问题，果断下载推荐的浏览器，好使了，居然好使了。。。无语。
2. API 开发：API 给出了C++ 和Python的，C++中包含了windows和Linux两个系统系的API，具体使用待续使用后更新。。。。
3. ROS开发： Ubuntu下安装了ROS包，可能是新产品，ROS包还不是太成熟，折腾了一下午终于可以基本用起来了，但任然还有些BUG有待后续修复。
 下载包并不是难，必须需要Protobuf这个协议，而且必须是3.5.1版本，我起初安装了2.6.1版本，源码包编译不通过，有安装了3.6.1版本，版本里面有个变量名不相同，一直编译不通过。折腾了好久，最后卸掉所有的Protobuf版本，安装了3.5.1这个版本，果然编译通过了。
官方安装包支持系统版本Ubutnu 16.04,因为我的电脑版本是18.04，上面出现的问题可能更系统版本有关。
经过一段时间的使用，Ubuntu 16.04下的安装步骤如下见个人博客文章（点击进入）

*初略记录下，详细过程稍后更新。。。 *

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