- 四、使用MoveGroup C++接口——运动学(二)
阿白机器人
MoveIt2机器人运动规划c++
目录前言1.运动学插件(KinematicsPlugin)2.碰撞检测(CollisionChecking)3.碰撞对象(CollisionObjects)4.允许碰撞矩阵(AllowedCollisionMatrix,ACM)前言运动学是研究物体运动的几何属性而不涉及力或质量的科学。在机器人学中,运动学涉及到机器人的机械臂和关节如何运动。1.运动学插件(KinematicsPlugin)Move
- 2024 年华数杯全国大学生数学建模竞赛题目A题:确保机械臂末端能够准确到达目标位置,最大限度降低能耗和外部干扰力对运动精度的影响。赛题思路代码解析(附结果展示和python代码)
DISCrete_28
数学建模python开发语言
A题机器臂关节角路径的优化设计机器臂是一种由多个连杆和关节组成的自动化装置,广泛应用于工业生产、精密操作、危险环境作业和物流等领域。其主要作用包括提高生产效率、执行精密操作、适应恶劣环境以及优化物流流程。当前有关机器臂的研究重点包括运动学与动力学建模、关节角路径的优化设计以及路径规划等。这些研究旨在提升机器臂的性能和应用范围,确保其在各种复杂任务中的高效性和精确性。其中,关节角路径的优化设计尤为重
- Robotic TMS(三):机器人TMS相关技术
巴普蒂斯塔
机器人学TMS机器人系统轨迹规划运动控制视觉私服
本文为阅读笔记,仅供学习交流使用!!!从之前的文章中可以归纳出与机器人辅助经颅磁刺激相关的一些重要技术。包括:机械臂的(1)运动轨迹跟踪技术;(2)视觉私服控制;(3)视觉标定技术;(4)轨迹规划;(5)位置和力控制;(6)安全问题。一、运动轨迹跟踪为了避免固定受试者的头部,应使用跟踪系统来引导和调整线圈的位置和方向。有许多类似的跟踪系统可供选择:空间连杆机构、超声波跟踪系统、磁场跟踪系统、以及光
- 搜维尔科技:使用Geomagic Touch X 对机械臂进行远程遥操作
北京搜维尔科技有限公司
科技
使用GeomagicTouchX对机械臂进行远程遥操作搜维尔科技:使用GeomagicTouchX对机械臂进行远程遥操作
- ur5在gazebo中仿真的官方源码浅析
Ecalpal
机器人其他
一复现好久之前初学ros+gazebo机械臂仿真的时候总有些懵,用的是ur5机械臂,现在回过头来看好像看懂了一些,故重新理清了一下功能包的逻辑,方便查阅。官方源码本文参考ubuntu16.04安装UR3/UR5/UR10机械臂的ROS驱动并实现gazebo下Moveit运动规划仿真以及真实UR3机械臂的运动控制(1)1.1roslaunchur_gazebour5.launch1.1.1找gaze
- 机械臂导纳控制公式
Ecalpal
机器人机器人
一间接力控IndirectForceControl处理机械臂的末端执行器与环境之间相互作用问题。约定:定义描述Σe\Sigma_eΣe末端执行器坐标系pep_epe相对于坐标系e原点的位置矢量ReR_eRe相对于坐标系e的旋转矩阵ve=(p˙eTweT)Tv_e=(\dot{p}_e^Tw_e^T)^Tve=(p˙eTweT)T末端执行器的刚体广义速度/运动旋量p˙e\dot{p}_ep˙e位移矢
- 笛卡尔空间轨迹规划笔记
玄离715
轨迹规划python
1我要进行笛卡尔空间规划,为什么还要将路径上的每个笛卡尔空间点逆解为对应的关节角度,使用关节空间轨迹规划算法规划机械臂的轨迹呢?将路径上的每个笛卡尔空间点逆解为对应的关节角度,使用关节空间轨迹规划算法规划机械臂的轨迹的目的是为了保证机械臂能够精确地沿着所规划的轨迹运动。虽然笛卡尔空间规划方法能够方便地指定机械臂的运动轨迹,但是由于机械臂的构造和限制,实际上只能够通过关节角度来控制机械臂的运动。因此
- Kevin‘s notes about Qt---Episode 4 多次点击按钮反复执行机械臂动作
Kevin__47
linux网络c++qt
原先版本SDK1.2.1-2020-04-02HMI界面4.0.6.135135控制器1.7.5升级程序0.6.4伺服版本不详(似乎也并不重要)前言在之前的工作中,这个问题并没有得到有效解决,情况如下:在之前版本的程序中,每次动作执行完后需要关闭Qt界面,下一次想要运行机械臂程序时,就算没有改动程序,也需要再次点击编译运行,可以正常运行。直接在Qt界面再次点击一开始放置的“StartMove”按钮
- 构建基于I2C与UART通信的智能嵌入式机械臂抓取系统,结合OpenCV技术进行高效物体识别与动作控制的综合解决方案(代码示例)
极客小张
opencv人工智能计算机视觉物联网机械臂机器人c++
在现代工业和智能家居中,智能抓取系统的需求日益增长。本项目旨在设计一个能够识别和抓取不同形状和尺寸物体的机械臂。通过视觉识别、夹爪控制和嵌入式系统集成,智能抓取系统能够大幅提升物体处理的效率和准确性。项目目标与用途本项目的主要目标是开发一个智能机械臂,能够在复杂环境中自动识别并抓取各种物体。该系统可广泛应用于生产线自动化、仓储管理、智能家居等领域。解决的问题与价值传统的物体抓取方式往往依赖于人工操
- webots和ros2笔记03-解析
zhangrelay
ROS2学习笔记与高校课程分享ros2webots
在完成02-启程:https://zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/112675018那么会思考两个机械臂拿起易拉罐的过程是如何实现了。简要分析一下:launch(armed_robots.launch.py):importosimportlaunchfromament_index_python.packagesimportget_package_s
- 【逆运动学】六轴机器人运动学逆解上位机控制
真果粒wrdms
机器人工程机器人c#软件构建算法stm32visualstudio嵌入式硬件
六轴机器人逆运动学上位机控制文章目录六轴机器人逆运动学上位机控制最终效果准备软件编写编写流程软件界面部分代码串口通信协议示例:为什么要分成高八位和低八位:串口数据格式代码串口连接代码运动学逆解计算步骤逆解代码最终效果通过开发的上位机软件,实现对机械臂末端的精准操控。该软件接收输入的坐标与角度参数,经过算法处理计算出机械臂各关节轴的目标角度。随后,这些角度值被转换为对应的脉冲宽度调制(PWM)信号数
- 从运动学到机械臂控制学习(优质网址记录,实时更新)
学机械的鱼鱼
MATLAB机器人计算与应用机器人仿真学习matlab矩阵
基础知识:位姿矩阵【古月居】从RP关节入门机器人学https://mp.weixin.qq.com/s/xc6tcW6QlSoTXmlfHUqGsw【古月居】位置角度平移旋转,“乱七八糟”的坐标变换https://mp.weixin.qq.com/s/FE8xa1JV92_0xpUZug19aw【古月居】机械臂的坐标系与数学模型:传说中的DH参数https://mp.weixin.qq.com/s
- Introduction CMU最优控制16-745超详细学习笔记
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线性代数动态规划
CMU最优控制16-745超详细学习笔记背景跌跌撞撞入坑Optimization-basedMotionPlanning和OptimalControl已经大半年啦,这大半年来迷迷糊糊看了不少相关资料和论文,想借这个机会来整理一下相关的内容,也算是给自己写论文理清一下思路。去年年底做一个移动机械臂移动操作mobilemanipulation课题看了ETHRSL开源框架OCS2(OptimalCont
- 钢织网工厂革命:3D可视化技术重塑制造业未来
久数君
科技信息可视化物联网人工智能数据分析
随着科技的飞速发展,传统的制造业正迎来一场前所未有的变革。一、透视未来:可视化技术的魔力想象一下,你能够站在一个全透明的工厂里,看着每一道工序、每一个机械臂、甚至是每一根钢丝是如何精准地编织成一张坚固的钢织网的。这就是山海鲸可视化搭建的钢织网工厂3D模型带给我们的震撼体验。通过高精度的3D建模和实时数据更新,管理者可以随时随地查看工厂的生产状态,实现真正的远程监控和管理。二、提升效率:从数据到决策
- 遨博I20协作臂关节逆解组Matlab可视化
Norach
matlab信息可视化数据分析机械臂AUBO经验分享六轴机械臂逆解
AUBOI20协作臂关节逆解组Matlab可视化前言1、RTB使用注意点2、代码与效果2.1、完整代码2.2、运行效果总结前言注意:请预先配置好Matlab和RTB机器人工具箱环境,本文使用matlab2022b和RTB10.04版本工作需要,使用matlab实现对六轴机械臂的逆解八组解数据可视化。本文针对遨博AUBOI20型号的协作臂进行处理。提示:以下是本篇文章正文内容,下面案例可供参考1、R
- 数字化和数智化一字之差,究竟有何异同点?
在2023杭州云栖大会的一展台内,桌子上放着一颗番茄和一个蛋糕,一旁的机器人手臂融入“通义千问”大模型技术后,变得会“思考”:不仅能描述“看”到了什么,还能确认抓取的是番茄而不是蛋糕。“传统的机械臂通常都只能基于预设的指令和流程来执行任务,引入大模型后,机械臂更智能了,从技术角度上讲,可以不用再开发一行代码,我只需要用自然语言指挥机械臂。”该项目的工程师说。这款机器人手臂的“升级”是各行各业从数字
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YanyZhao
机械臂建模,轨迹规划,避障路径规划(介绍+代码)机械臂建模,轨迹规划,避障路径规划(介绍+代码)(三)MATLAB画三维长方体介绍+代码利用rqt_plot与Matlab分析ROStopic信息
- 探秘微空间‖一九八 狗咬人咋办?
静月园
静月园(20220812)一在微星表面上的大汪洋海底深处,双月号这个双黄蛋,互相拥抱的两个动力系统,在深水空间里游荡。是一个飘逸在水中的的孤魂野鬼,这里瞅瞅,那里看看。也如同提剑的大侠客,面对地质岩石,伸手摸摸,捕捉几个样本。机械臂是深海探险的必备工具。探海人为了获取海洋底部的各种样品,设计了灵巧的机械手臂,抓取标本,采集矿石。双月号胜利抵达最深的海沟底部,已经达成耘浩工程师的一个验测目标,心中十
- STM32 HAL库 串口中断接收数据包
Mistletoe29
stm32嵌入式硬件单片机
目录一、CUBEmx配置1.设置系统时钟,配置SYS,配置时钟树编辑2.配置串口USART13.配置NVIC,开启串口中断编辑4.点击GENERATECODE输出文件即可二、代码部分0.串口重定向——printf1.关于舵机2.开启串口中断函数3.编写串口回调函数4.主函数部分三、实验现象:四、总结刚从标准库转到HAL学习,最近需要做一个机械臂控制,打算用USART1串口中断的方式控制四个舵机运行
- 基于STM32与FreeRTOS的四轴机械臂项目
热爱嵌入式的小佳同学
stm32嵌入式硬件单片机
目录一、项目介绍二、前期准备1.硬件准备2.开发环境3.CubeMX配置三、裸机各种模块测试1.舵机模块2.蓝牙模块3.按键摇杆传感器模块和旋钮电位器模块4.OLED模块5.W25Q128模块四、裸机三种控制测试1.摇杆控制2.示教器控制3.蓝牙控制五、裸机与FreeRTOS1.CubeMX配置2.移植裸机三种控制代码六、项目演示视频一、项目介绍该项目是基于FreeRTOS实时操作系统,主控为ST
- 获IROS最佳移动操作论文提名|通研院提出首个实现连续操作任务的空中具身智能机器人CORVUS(渡鸦)
xwz小王子
LLM机器人机器人机器人智能操作具身智能
论文导读本文介绍了通研院机器人实验室发表于2023年国际机器人顶级会议IROS上的论文,题为《SequentialManipulationPlanningforOver-actuatedUnmannedAerialManipulators》[1]。文章介绍了一种可以实现空中全向平稳飞行的过驱动空间机械臂平台CoordinatedOmni-diRectionaloVer-actuatedUamfor
- 人脸追踪案例及机器学习认识
vv不说话
人工智能
1.人脸追踪机器人初制用程序控制舵机运动的方法与机械臂项目完全相同。由于摄像头的安装方式为上下倒转安装,我们在编写程序读取图像时需使用flip函数将图像上下翻转。现在,只需要使用哈尔特征检测得到人脸在图像中的位置,再指示舵机运动,进行追踪即可。由于一次只能追踪一张人脸,我们可以在detectMultiScale函数中使用cv2.CASCADE_FIND_BIGGEST_OBJECT(寻找最大的人脸
- 嵌入式常用动力源之舵机——基于STM32HAL库
海晏河清@
单片机嵌入式硬件
舵机因其大扭矩在对瞬时动力要求高的场合很适用,比如机械臂,但是也有其劣势,只能在规定角度范围内来回转动。市面上的舵机转动角度分为180度,270度,和360度三种。这里记录通过hal库进行舵机的最简单使用。(1)输出PWM配置这里上篇文章已经记录过了STM32G431定时器产生PWM(Hal库)-CSDN博客,不清楚的看一下(2)如何通过PWM驱动舵机舵机有三根线,电源线,接地线,还有信号线,电源
- 神州十二号去天宫找嫦娥了
韩雪
6月17日,9点22分,神州十二号成功发射。也是航天工程第19次飞行任务,也是天宫空间站的首次载人飞行任务,完成为期3个月的在轨驻留任务.主要任务是开展机械臂操作,出舱活动,验证航天员在轨驻留,再生生保一系列关键技要。聂海胜,57岁,刘伯明,55岁,汤洪波,46岁,250斤的航天服,肩负着重大的责任。天宫空间站,是一个永久性空间站,可以对接多艘飞船的,还可以上天舟货运飞船,预测神州十三号可以逗留半
- 转2021-07-17
c633b5ae684a
大家好,我是你们可爱的小智。最近关于moveit相关的问题感觉非常多,毕竟机械臂+视觉的应用的确是非常的火爆,小智都想直接开课教机械臂运动规划相关的了。有的同学问小智,怎么使用moveit控制真实机械臂呢?小智对这个还是非常有经验的,小智曾经从silidworkds模型开始,使用moveit完成对真实机械臂的运动规划。想要了解怎么做的,可以关注小智。小智准备从solidworks模型导出urdf开
- 关于我大一上半学期学习的总结
a2488220557
学习
1.自己的目标不明确,被别人推动学习2.图书管很好不能浪费资源,也不用借书去宿舍看,那是不可能。氛围不可控。3.学习有规划,每天学习一定的课程,复习,练习。4.自己的学习要自己当回事。5.不要贪多,目前就学习会用到的,好好学习。什么数据分析,python,51,32,3D,机械臂的正逆运动学,PID等等一大堆东西,复习和应用也是很重要的东西。目前在学习爬虫的东西,要加油路还很长下面是我抄的一份代码
- 飞天梦想
李蓉乐平市湾头中小学
今日不工作,安心享受入秋暑意。今天也不知道该记录什么。前段时间关注奥运会和某某人的瓜。忘记了我国还有三位航天员在太空中呢。今天得到好消息,上午8:38分航天员聂海胜成功开启天和核心舱节点舱出舱舱门,截至10时12分,航天员聂海胜,航天员刘伯明身着中国自主研制的新一代“飞天”舱外航天服,已先后从天和核心舱节点舱成功出舱,并已完成在机械臂上安装角线位器和舱外工作台等工作,后续将在机械臂支持下,相互配合
- C#机器人数据采集
小小3211231234567
socketc#程序人生
机械臂数据采集之C#窗体应用程序客户端通信此篇只是记录自己的操作,仅限于小白们阅读。简单的socket机械臂通信。其中机械臂为作为服务端,笔记本作为客户端,本文不考虑服务端代码,因为不同厂商的机械臂编程语言可能不同,但是都比较简单,根据厂商自带的案例即可编写服务端程序。客户端编写:首先用一根网线连接机械臂和笔记本,然后确保机械臂IP和笔记本IP在同一局域网内,可以ping一下,如果ping不通,查
- 机械臂的运动规划
weixin_30412577
数据结构与算法人工智能
如果你想要让机器人能帮你拿瓶子、做饭、收拾屋子等,就必须赋予机器人快速生成无碰撞、最优运动轨迹的能力,这就需要靠运动规划了。有人觉得运动规划已经很成熟了,无需再研究,但实际上,机械臂运动规划非常难……如果你想要让机器人能帮你拿瓶子、做饭、收拾屋子等,就必须赋予机器人快速生成无碰撞、最优运动轨迹的能力,这就需要靠运动规划了。有人觉得运动规划已经很成熟了,无需再研究,但实际上,机械臂运动规划非常难,之
- #530. 【入门】小 X 与机器人 (betago)
XTX54188
c++
说明小X最近对战胜韩国围棋大神李世石的AlphaGo很感兴趣,所以小X自己写了一个叫做BetaGo的人工智能程序(简称AI),这个BetaGo会做什么呢?小X首先想要让BetaGo做到自己在棋盘上落子,这一点AlphaGo是由程序员来完成的。小X的设想是这样的:在棋盘的边框上放置一个小机器人,这个小机器人会沿着棋盘的边框移动到最接近落子点的位置,然后伸出它的机械臂将棋子放到棋盘上。这里面最关键的一
- 对股票分析时要注意哪些主要因素?
会飞的奇葩猪
股票 分析 云掌股吧
众所周知,对散户投资者来说,股票技术分析是应战股市的核心武器,想学好股票的技术分析一定要知道哪些是重点学习的,其实非常简单,我们只要记住三个要素:成交量、价格趋势、振荡指标。
一、成交量
大盘的成交量状态。成交量大说明市场的获利机会较多,成交量小说明市场的获利机会较少。当沪市的成交量超过150亿时是强市市场状态,运用技术找综合买点较准;
- 【Scala十八】视图界定与上下文界定
bit1129
scala
Context Bound,上下文界定,是Scala为隐式参数引入的一种语法糖,使得隐式转换的编码更加简洁。
隐式参数
首先引入一个泛型函数max,用于取a和b的最大值
def max[T](a: T, b: T) = {
if (a > b) a else b
}
因为T是未知类型,只有运行时才会代入真正的类型,因此调用a >
- C语言的分支——Object-C程序设计阅读有感
darkblue086
applec框架cocoa
自从1972年贝尔实验室Dennis Ritchie开发了C语言,C语言已经有了很多版本和实现,从Borland到microsoft还是GNU、Apple都提供了不同时代的多种选择,我们知道C语言是基于Thompson开发的B语言的,Object-C是以SmallTalk-80为基础的。和C++不同的是,Object C并不是C的超集,因为有很多特性与C是不同的。
Object-C程序设计这本书
- 去除浏览器对表单值的记忆
周凡杨
html记忆autocompleteform浏览
&n
- java的树形通讯录
g21121
java
最近用到企业通讯录,虽然以前也开发过,但是用的是jsf,拼成的树形,及其笨重和难维护。后来就想到直接生成json格式字符串,页面上也好展现。
// 首先取出每个部门的联系人
for (int i = 0; i < depList.size(); i++) {
List<Contacts> list = getContactList(depList.get(i
- Nginx安装部署
510888780
nginxlinux
Nginx ("engine x") 是一个高性能的 HTTP 和 反向代理 服务器,也是一个 IMAP/POP3/SMTP 代理服务器。 Nginx 是由 Igor Sysoev 为俄罗斯访问量第二的 Rambler.ru 站点开发的,第一个公开版本0.1.0发布于2004年10月4日。其将源代码以类BSD许可证的形式发布,因它的稳定性、丰富的功能集、示例配置文件和低系统资源
- java servelet异步处理请求
墙头上一根草
java异步返回servlet
servlet3.0以后支持异步处理请求,具体是使用AsyncContext ,包装httpservletRequest以及httpservletResponse具有异步的功能,
final AsyncContext ac = request.startAsync(request, response);
ac.s
- 我的spring学习笔记8-Spring中Bean的实例化
aijuans
Spring 3
在Spring中要实例化一个Bean有几种方法:
1、最常用的(普通方法)
<bean id="myBean" class="www.6e6.org.MyBean" />
使用这样方法,按Spring就会使用Bean的默认构造方法,也就是把没有参数的构造方法来建立Bean实例。
(有构造方法的下个文细说)
2、还
- 为Mysql创建最优的索引
annan211
mysql索引
索引对于良好的性能非常关键,尤其是当数据规模越来越大的时候,索引的对性能的影响越发重要。
索引经常会被误解甚至忽略,而且经常被糟糕的设计。
索引优化应该是对查询性能优化最有效的手段了,索引能够轻易将查询性能提高几个数量级,最优的索引会比
较好的索引性能要好2个数量级。
1 索引的类型
(1) B-Tree
不出意外,这里提到的索引都是指 B-
- 日期函数
百合不是茶
oraclesql日期函数查询
ORACLE日期时间函数大全
TO_DATE格式(以时间:2007-11-02 13:45:25为例)
Year:
yy two digits 两位年 显示值:07
yyy three digits 三位年 显示值:007
- 线程优先级
bijian1013
javathread多线程java多线程
多线程运行时需要定义线程运行的先后顺序。
线程优先级是用数字表示,数字越大线程优先级越高,取值在1到10,默认优先级为5。
实例:
package com.bijian.study;
/**
* 因为在代码段当中把线程B的优先级设置高于线程A,所以运行结果先执行线程B的run()方法后再执行线程A的run()方法
* 但在实际中,JAVA的优先级不准,强烈不建议用此方法来控制执
- 适配器模式和代理模式的区别
bijian1013
java设计模式
一.简介 适配器模式:适配器模式(英语:adapter pattern)有时候也称包装样式或者包装。将一个类的接口转接成用户所期待的。一个适配使得因接口不兼容而不能在一起工作的类工作在一起,做法是将类别自己的接口包裹在一个已存在的类中。 &nbs
- 【持久化框架MyBatis3三】MyBatis3 SQL映射配置文件
bit1129
Mybatis3
SQL映射配置文件一方面类似于Hibernate的映射配置文件,通过定义实体与关系表的列之间的对应关系。另一方面使用<select>,<insert>,<delete>,<update>元素定义增删改查的SQL语句,
这些元素包含三方面内容
1. 要执行的SQL语句
2. SQL语句的入参,比如查询条件
3. SQL语句的返回结果
- oracle大数据表复制备份个人经验
bitcarter
oracle大表备份大表数据复制
前提:
数据库仓库A(就拿oracle11g为例)中有两个用户user1和user2,现在有user1中有表ldm_table1,且表ldm_table1有数据5千万以上,ldm_table1中的数据是从其他库B(数据源)中抽取过来的,前期业务理解不够或者需求有变,数据有变动需要重新从B中抽取数据到A库表ldm_table1中。
- HTTP加速器varnish安装小记
ronin47
http varnish 加速
上午共享的那个varnish安装手册,个人看了下,有点不知所云,好吧~看来还是先安装玩玩!
苦逼公司服务器没法连外网,不能用什么wget或yum命令直接下载安装,每每看到别人博客贴出的在线安装代码时,总有一股羡慕嫉妒“恨”冒了出来。。。好吧,既然没法上外网,那只能麻烦点通过下载源码来编译安装了!
Varnish 3.0.4下载地址: http://repo.varnish-cache.org/
- java-73-输入一个字符串,输出该字符串中对称的子字符串的最大长度
bylijinnan
java
public class LongestSymmtricalLength {
/*
* Q75题目:输入一个字符串,输出该字符串中对称的子字符串的最大长度。
* 比如输入字符串“google”,由于该字符串里最长的对称子字符串是“goog”,因此输出4。
*/
public static void main(String[] args) {
Str
- 学习编程的一点感想
Cb123456
编程感想Gis
写点感想,总结一些,也顺便激励一些自己.现在就是复习阶段,也做做项目.
本专业是GIS专业,当初觉得本专业太水,靠这个会活不下去的,所以就报了培训班。学习的时候,进入状态很慢,而且当初进去的时候,已经上到Java高级阶段了,所以.....,呵呵,之后有点感觉了,不过,还是不好好写代码,还眼高手低的,有
- [能源与安全]美国与中国
comsci
能源
现在有一个局面:地球上的石油只剩下N桶,这些油只够让中国和美国这两个国家中的一个顺利过渡到宇宙时代,但是如果这两个国家为争夺这些石油而发生战争,其结果是两个国家都无法平稳过渡到宇宙时代。。。。而且在战争中,剩下的石油也会被快速消耗在战争中,结果是两败俱伤。。。
在这个大
- SEMI-JOIN执行计划突然变成HASH JOIN了 的原因分析
cwqcwqmax9
oracle
甲说:
A B两个表总数据量都很大,在百万以上。
idx1 idx2字段表示是索引字段
A B 两表上都有
col1字段表示普通字段
select xxx from A
where A.idx1 between mmm and nnn
and exists (select 1 from B where B.idx2 =
- SpringMVC-ajax返回值乱码解决方案
dashuaifu
AjaxspringMVCresponse中文乱码
SpringMVC-ajax返回值乱码解决方案
一:(自己总结,测试过可行)
ajax返回如果含有中文汉字,则使用:(如下例:)
@RequestMapping(value="/xxx.do") public @ResponseBody void getPunishReasonB
- Linux系统中查看日志的常用命令
dcj3sjt126com
OS
因为在日常的工作中,出问题的时候查看日志是每个管理员的习惯,作为初学者,为了以后的需要,我今天将下面这些查看命令共享给各位
cat
tail -f
日 志 文 件 说 明
/var/log/message 系统启动后的信息和错误日志,是Red Hat Linux中最常用的日志之一
/var/log/secure 与安全相关的日志信息
/var/log/maillog 与邮件相关的日志信
- [应用结构]应用
dcj3sjt126com
PHPyii2
应用主体
应用主体是管理 Yii 应用系统整体结构和生命周期的对象。 每个Yii应用系统只能包含一个应用主体,应用主体在 入口脚本中创建并能通过表达式 \Yii::$app 全局范围内访问。
补充: 当我们说"一个应用",它可能是一个应用主体对象,也可能是一个应用系统,是根据上下文来决定[译:中文为避免歧义,Application翻译为应
- assertThat用法
eksliang
JUnitassertThat
junit4.0 assertThat用法
一般匹配符1、assertThat( testedNumber, allOf( greaterThan(8), lessThan(16) ) );
注释: allOf匹配符表明如果接下来的所有条件必须都成立测试才通过,相当于“与”(&&)
2、assertThat( testedNumber, anyOf( g
- android点滴2
gundumw100
应用服务器android网络应用OSHTC
如何让Drawable绕着中心旋转?
Animation a = new RotateAnimation(0.0f, 360.0f,
Animation.RELATIVE_TO_SELF, 0.5f, Animation.RELATIVE_TO_SELF,0.5f);
a.setRepeatCount(-1);
a.setDuration(1000);
如何控制Andro
- 超简洁的CSS下拉菜单
ini
htmlWeb工作html5css
效果体验:http://hovertree.com/texiao/css/3.htmHTML文件:
<!DOCTYPE html>
<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml">
<head>
<title>简洁的HTML+CSS下拉菜单-HoverTree</title>
- kafka consumer防止数据丢失
kane_xie
kafkaoffset commit
kafka最初是被LinkedIn设计用来处理log的分布式消息系统,因此它的着眼点不在数据的安全性(log偶尔丢几条无所谓),换句话说kafka并不能完全保证数据不丢失。
尽管kafka官网声称能够保证at-least-once,但如果consumer进程数小于partition_num,这个结论不一定成立。
考虑这样一个case,partiton_num=2
- @Repository、@Service、@Controller 和 @Component
mhtbbx
DAOspringbeanprototype
@Repository、@Service、@Controller 和 @Component 将类标识为Bean
Spring 自 2.0 版本开始,陆续引入了一些注解用于简化 Spring 的开发。@Repository注解便属于最先引入的一批,它用于将数据访问层 (DAO 层 ) 的类标识为 Spring Bean。具体只需将该注解标注在 DAO类上即可。同时,为了让 Spring 能够扫描类
- java 多线程高并发读写控制 误区
qifeifei
java thread
先看一下下面的错误代码,对写加了synchronized控制,保证了写的安全,但是问题在哪里呢?
public class testTh7 {
private String data;
public String read(){
System.out.println(Thread.currentThread().getName() + "read data "
- mongodb replica set(副本集)设置步骤
tcrct
javamongodb
网上已经有一大堆的设置步骤的了,根据我遇到的问题,整理一下,如下:
首先先去下载一个mongodb最新版,目前最新版应该是2.6
cd /usr/local/bin
wget http://fastdl.mongodb.org/linux/mongodb-linux-x86_64-2.6.0.tgz
tar -zxvf mongodb-linux-x86_64-2.6.0.t
- rust学习笔记
wudixiaotie
学习笔记
1.rust里绑定变量是let,默认绑定了的变量是不可更改的,所以如果想让变量可变就要加上mut。
let x = 1; let mut y = 2;
2.match 相当于erlang中的case,但是case的每一项后都是分号,但是rust的match却是逗号。
3.match 的每一项最后都要加逗号,但是最后一项不加也不会报错,所有结尾加逗号的用法都是类似。
4.每个语句结尾都要加分