ROS自学实践(4)：使用GAZEBO进行物理仿真

rviz中的仿真只是视觉上的仿真，不能称得上物理仿真，gazebo是真正意义上的三维物理仿真平台，可以在里面创建环境等相关信息，方便以后的建模和导航。

1.向xacro模型文件中添加惯性矩阵和碰撞属性

(1)惯性矩阵的计算是理论力学中的内容，可以从维基百科可以查到相应的公式进行计算，下面是部分截图。

(2)碰撞属性应该和机器人的外形有关，因此和visual标签类似
添加轮子碰撞属性

添加车身的碰撞属性

添加车头标识块的碰撞属性

(3)添加gazebo标签，比如颜色定义，gazebo颜色与rviz颜色不兼容，需重新定义。

(4)向joint添加传动装置

            transmission_interface/SimpleTransmission
                hardware_interface/VelocityJointInterface
            
            
                hardware_interface/VelocityJointInterface
                1
            
        

(5)添加gazebo控制器插件

        
            
                Debug
                true
                /
                1
                true
                true
                100.0
                true
                left_rear_drive_joint
                right_rear_drive_joint
                0.8
                ${2*wheel_radius}
                1
                30
                1.8
                cmd_vel
                odom 
                odom 
                base_link
            
         

全部的xacro文件如下：
shcRobot2_base_gazebo.xacro，四个轮子都添加transmission模块，前后两个轮子都进行差速完成转向。

 

















	


	


	


	

  
          
  


	
		
		
	



	
		
		
	




    
    	
	    
	    
		
	    
	    
        
	
	    
	    
	    
	    
	
	
    

    
	
	
	
	
    
    
        Gazebo/Black
    
            
            transmission_interface/SimpleTransmission
            
                hardware_interface/VelocityJointInterface
            
            
                hardware_interface/VelocityJointInterface
                1
            
        




    
    	
	    
	    
		
	    
	    
        
	
	    
	    
	    
	    
	
	
    

    
	
	
	
	
    
    
        Gazebo/Black
    

        
            transmission_interface/SimpleTransmission
            
                hardware_interface/VelocityJointInterface
            
            
                hardware_interface/VelocityJointInterface
                1
            
        




    
    	
	    
	    
		
	    
	    
        
	
	    
	    
	    
	    
	
	
    
    
        Gazebo/White
    
    
	
	
	
    

      
       
          
            
          
        
          
      
      
	  
          
          
        
      
        
    
    
    
	Gazebo/Blue
    

    
    
    
    

        
            
                Debug
                true
                /
                1
                true
                true
                100.0
                true
                left_rear_drive_joint
                right_rear_drive_joint
                0.8
                ${2*wheel_radius}
                1
                80
                3
                cmd_vel
                odom 
                odom 
                base_link
            
         
        
            
                Debug
                true
                /
                1
                true
                true
                100.0
                true
                left_front_steer_joint
                right_front_steer_joint
                0.8
                ${2*wheel_radius}
                1
                80
                3
                cmd_vel
                odom 
                odom 
                base_link
            
         

shcRobot_xacro_gazebo.xacro

2.创建gazebo仿真环境

在launch文件中添加gazebo环境的描述，下面是对整个launch文件的解析。
(1)添加启动gazebo仿真环境

(2)加载机器人模型描述参数

(3)运行关节发布节点

(4)在gazebo中加载机器人模型

3.运行launch文件

完整的launch文件

4.创建仿真环境