ROS 自定义消息类型方法
流程
1、在package中新建文件夹名为msg
2、在msg文件夹中创建消息（此处以my_msg.msg）为例，注意的是要以msg为后缀名
内容举例如下：
int32 data1
float64 data2关于消息内容，需要注意的是如果类型错误，那么将不能生成头文件。例如float64写成了float，那么编译时将会出现错误：xxx.h: No such file or directory；而不会告诉你是哪里出错了，我曾经就遇到过这么坑的问题，所以这点需要注意。
3、修改CmakeList.txt 和package.xml
3.1、在package.xml中添加编译、运行依赖项
message_generation
message_runtime 此处需要注意的是indigo版本的中是找不到下面语句的：
message_runtime 如果加上会出现以下问题：
- The manifest (with format version 2) must not contain the following tags: run_depend删除掉又会出现：
catkin_package() DEPENDS on the catkin package 'message_runtime' which must
therefore be listed as a run dependency in the package.xml即告诉我们应该添加run_time依赖，此时需添加
message_runtime
3.2、CmakeList.txt
find_package()中添加message_generation
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
message_generation
roscpp
rospy
std_msgs
)
add_message_files()中添加my_msg.msg
add_message_files(FILES
my_msg.msg
)generate_messages()添加std_msgs
generate_messages(DEPENDENCIES
std_msgs
)catkin_package()添加message_runtime
catkin_package(
CATKIN_DEPENDS
message_runtime)最后在add_executable(xxx src/xxx.cpp)后面添加一行
add_dependencies(xxx ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
否则仍可能生成不了my_msg.h头文件
如何使用？
1、包含头文件
#include
2、定义变量
package_name::my_msg msg;