Prescan（九）：配置点云 point cloud 传感器

（1）搭建一个场景，添加车辆

（2）将点云传感器添加到车辆上

（3）添加三个点云传感器，system配置如下

第二第三个点云传感器的角度设置

（4）编译并打开simulink，在模型汇中添加

（5）一共添加4个 matrix 模块，并对应将三个传感器的 x 与 x，y 与 y，z 与 z，intensity 与 intensity 连接起来

（6）回到主界面，打开用户定义模块

（7）将各个模块连接起来

（8）运行结果

 

总结：

点云传感器是真值传感器，运算快，不能添加噪声；激光雷达传感器可以添加噪声，运算吃资源。同时，点云传感器最大配置角度是120°，所以要模拟激光雷达的可视化效果，需要将三个点云传感器做拼接。

 

备注：

感谢西门子 Tass Prescan 培训师谢工提供帮助。