无人驾驶路径规划算法分析

关于路径规划算法
无人驾驶路径规划层分为全局路径规划和局部路径规划！
在全局规划中，常用的算法有dijkstra，A*，PRM，RRT，D等以及相应的变形，当然每一种算法都需要特定的高精度地图形式。而基本实在的是A与RRT算法？因为快、准、狠呀，当然规划好以后还需要进行相应的优化以使得足够圆滑可用呢，比如用5次函数、背塞尔曲线等等。通俗点很大程度上可以简单的理解为现在传统地图的常规导航，基本上是基于路径最短、时间最短，或者高速优先等需求或者以综合指标为统一的。
在局部规划中，可以理解为实时避障规划呢，但是必须得加上时间维度。在文献中有以比如A算法来避障，然后进行速度规划的（S-T），客观世界里主要应用于非结构化道路，其余也可以哈；有直接利用三次、五次函数来实现的，前提这种是基于frened坐标系的(区别于全局坐标系)，根本是基于代价函数而选择的多目标轨迹，最后是横、纵向轨迹合成，(物理上可理解为速度的分解哈，区别于直接的S-T规划)，而道路参考线是必须在全局规划时就明确的。
最终规划的目标是全局坐标系中相应时间对应的具体位置(速度，加速度，航向角，X,Y点)，得以发送给控制层使用！
纯属个人观点哈！