四足机器人控制思路

 

        （1）电池提供7.4V电压。
  （2）电压经LM2596稳压板后降为6V，为整个系统供电。
  （3）PyBOARD是整个控制系统的主控，用来处理来自遥控器的信号，并将遥控器控制信号通过内部程序转化为舵机的转角，通过IIC总线输出给舵机扩展板。
  （4）舵机扩展板将来自IIC总线的信号转换为PWM信号，分别控制8个舵机

 

        （1）遥控器发出的控制信号传递给主控程序。
  （2）主控程序中的TROT步态函数将遥控器信号转化为运动参数，并将运动参数生成各腿的足端坐标。
  （3）足端坐标送给运动学逆解，转化为舵机的转动角度。
  （4）转动角度传送给PCA9685的处理程序，转化为IIC协议信号，发出送到PCA9685的舵机扩展板，实现对舵机的一次控制。
  如此循环，实现机器人的连续运动
      

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