让小车再飞一会儿 ——记校赛惨痛失败之旅

 

 

我是冲着校赛第一名的而来的,最后却跑了个倒数第一。没有太大失落,倒是有点遗憾,因为之前试车和最后的补赛,我的车子都是跑的差不多是最好成绩了。没有太在意校赛的成绩,我的目标还是即将到来的省赛和全国赛。这次比赛的成绩虽然不太理想,但是我还是很自信我的车子在工大摄像头组是最好的。也通过这次比赛,学到了很多,尤其是比赛流程和规则,总体上一个感觉——智能车比赛不仅仅比的是平时的积累,还有更重要的是比赛时的心理素质和比赛策略!

比赛前两个星期:我的神经都处在高度紧张状态,成绩也有所提高。在我们实验室的赛道,由18s提高到14s,车子平稳性也有很大提高、处理虚线以及异常赛道也基本上给解决了。

星期六下午:比赛前一天,有仪器学院的学生过来打探我们的备战状态,我也第一次走进他们实验室,我惊呆了,我们的硬件设备和他们相比不是一般一般的大啊!他们赛道是模拟校赛的,在他们要求之下,我拿着我的车子去他们的跑道上试跑一下。本来我是不太愿意的,因为不太想暴露了我的真实水平。可是最终惨不忍睹!他们的赛道和我们那边完全不一样,跑惯自己的赛道,真正到他们的地方,跑的一塌糊涂!估计他们看到我当时的情形,一定是长了点自信了。

星期六晚上:不太甘心,改了下程序,这次把电脑和小车一起带过去了,准备在那边调车。很顺利地跑完了,而且速度也还不错。这次估计他们惊呆了,因为下午和晚上差距这么大的,而我对明天的比赛更加有自信了!

星期六晚上11点半:正当我准备收拾东西回宿舍的时候,发现小车还有些问题,左轮不转了。我有点紧张了,凭我之前调车的经验,直觉告诉我情况比较严重。晚上回去休息是不可能的了,通过排查,基本确定是电机驱动芯片烧掉了。问题找到就好办了,我可以松口气了,虽然换芯片这事我是不敢轻易去做的,只有早上等老师过来迅速给换了,应该可以赶上比赛。这时我又发现摄像头采集不回信号了,再找,用万用表测每个引脚电压,发现接头处视频线断了。这个好办,重新做个接头就行了。还没完,左轮电机插到右轮驱动芯片上还是不转,我快疯掉了,电压都一切正常还是不转,只有一个原因了——电机坏了。拆下来之后不是电机坏了,是电机的引脚线断了,之前在论坛上看到别人就提醒电机的引脚非常脆弱,这次真的被我遇上了。断了焊上去呗,想了各种办法去焊,焊不上去,引出来的小铁片太小了,我的焊工没达到水准。此时凌晨3点半,特别疲惫,要知道整天除了吃饭就没有一会儿休息。有点不太想参赛的念头了。找来几张凳子拼在一起,躺下睡了两个多小时。

星期天早晨:早上六点,起来改了下程序,虽然此时车子被我拆的七零八散的。六点半,回宿舍洗了洗,吃了个早饭。Call老师电话,关机!从七点半打到九点半,终于打通了。而此时,校赛那边已经催我去抽签和试车了。老师过来,换了块芯片,果然好了,看来我的判断还是对的。赶紧把车子组装了起来,调了一下,去了比赛现场。

试车:每个组有十分钟的试车时间,之前没怎么准备好,仓促上去,还调了半天程序,准备了两套策略,几个速度方案,但是却没有试几种就到时间了。而此时我还不知道哪种方案比较好。最后借用光电组的试车时间又去试了一下,找到了一个比较好的速度,大概能跑23s,这个速度我是非常满意的。

正式比赛:

    第一轮

    30s试跑时间:用上午试车的速度跑了一圈,prefect!

    第一次正式比赛:我稍微提高了一点速度,因为我想冲击一下。压线了,裁判举手,比赛失败!我有点激动了,对于规则之前我理解有问题,一直认为可以跑出去两次,其实一圈一次都不能跑出去!而旁边老师也在跟我解释,让我先比赛完。

      第二次:降了速度,是试车的速度,可还是压线了。

      第三次:依旧用这速度,还是失败!非常不可思议,明明这速度就在前面试车时候还能完美地跑下来啊!三次全部失败,非常失落,下来之后老师跟我解释了规则,我才最终明白了。

      第二轮

      30s试跑:第二轮是逆着第一轮跑的,上午试车的时候,总在一个位置冲出一次,而之前理解的规则,只要以后冲不出去,拿个好成绩还是没有问题。而现在,注定我会失败!试跑在那个位置用不同的速度,都过不去。

      第一、二、三次,均在同一个位置冲出去了。

      就这样,两轮结束,我的成绩是没有的。

      补赛

      补赛是那边老师安排的,不甘心的或者想冲击一下最快速度的可以再跑一次。我当然报名了!因为我不甘心,而且我认为只要我完整跑下来就是最好成绩。补赛我选择用第一轮的赛道方向,第一次、第二次还是失败!第三次,我突然想到我之前还准备了第三套没有差速控制、没有加速的策略,没办法,只好使用了这个用来最后一搏了。裁判举手了,还好只有一个裁判,比赛继续,当赛车过线的时候,我才松了口气!成绩是24.8s,是最好的!虽然马上就有个仪器光电的跑了23.5几的打破了这个最好的成绩。补赛结果没有算到总成绩上去,但也算是不让我太遗憾了。

交流:接下来是邀请学校的参赛队比赛,来了很多学校,基本上都没有跑通。在和仪器学院和外校的学生交流过程中,我被记住的也许就是,赛车跑得很稳,处理虚线非常之准确,还有就是被问的最多的问题是:为什么跑不过你还不降速呢?对于这个问题,我只能说我今天来就没有想过要用低速跑。

 

经验总结:

1、 最主要的是把比赛规则彻底地弄明白了。之前对于比赛规则,因为没有参加过比赛,所以说很明白是不可能的,就像前面出现我理解错一句话的问题。

2、  备选方案的准备。昨天的比赛,基本上死在一套方案上,九次跑速度都基本上没有变化,都是比较高的速度,方向控制也基本上没有准备备选的方案。这如果赛道类型一变,我的程序不能适应的话,我就束手无策了。

3、  场上心理状态的调整。站到比赛场上,对于突发事件的处理,比赛不顺利,加上裁判不停地催时间,脑子就可能有点短路了。例如昨天我明明准备有三套策略,可我除了补赛最后一次用了另外一套策略之外,其他八次都只用同一个了。

 

这两天接触到仪器学院,我们和他们的差距还是很大,这差距不是来源于算法设计,而是硬件设施上。虽然是一个学校的,但之前从来没有交流过,甚至有点技术保密的味道。这次发现如果想在省赛上拿个好成绩,冲击国赛,就必须要他们的帮忙。他们的实验设备我们要想法设法去利用。

我们和他们比,通过下面的比较就能看出来了:

1、 我们实验室的跑道至少三年都不曾换过了,而他们的二十天就换一次。

2、 我们跑道由于年代久远,再加上不注意保护,可以随意践踏,显得又黑又光,而他们的用的都是最新的KT板做成的,进去之后脱鞋或者带上鞋套。

3、 我们实验室老师一两个星期可能都不来实验室一次,而他们的老师的办公室就在那,和学生整天呆在一起。

4、 我车子上所用的测速编码器是100块钱一个的,而他们的车子编码器是300多块的。

5、 我们所有成员都是纯男人,合作基本上没有,而他们是每个组别两支队,男女搭配,自然就不会太累了。

……

但是我始终认为我们车子跑得不比他们差,在我们那个恶劣的跑道能跑下来的程序,经过改改在任何跑道上我想都不是问题了!

距离省赛不到两个月,还是得加把力啊!毕竟全国赛是我的目标!

以下图片来源工大校园网:http://news.hfut.edu.cn/index.news.hfut?m_id=4&o_id=42&i_id=460768

 

 



 

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