ROS2机器人笔记20-08-18

仿真的小贴纸

如何用图形化界面而非代码在仿真环境中配置机器人模型？模型通常为刚体，弹性物体或者柔性物体仿真十分消耗资源！

建立urdf模型的最简单方法是在专用的CAD软件中建立模型，然后将其导入。使用如下教程即可：

• http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter 
• https://github.com/rjvallett/URDF-Converter 

如果不采用这种方式，使用xacro构建urdf，SDF如何？？？（URDF不支持封闭运动链，而SDF支持？？？）

在Gazebo中建立世界并不是那么困难。只需打开Gazebo，然后导入模型并将其放置在所需的位置，然后生成.world文件。

一般而言，只能使用传感器插件，而无法自定义虚拟传感器！仿真传感器和真实传感器的差异性也会体现在算法参数上。

紫外线消毒机器人

COVID-19大流行引起了人们对紫外线消毒的新兴趣。自1960年代以来，医院一直使用UV-C光，尤其是254nm范围内的UV-C对病人出院后的房间进行消毒。UV-C已显示出对多种病原体有效的功效。中和不同病原体所需的辐照度差异很大，细菌，尤其是像C.diff之类的“超级细菌”，需要最多的能量和时间。幸运的是，像流感和SARS-CoV-2这样的单链病毒所需的功率相对较小（减少2个对数，即杀灭率达到99％时约为6mJ /cm²）。

为了有效地消毒室内空间，例如酒店房间，仓库和学校，必须在空间中四处移动光源。这对于有效性和效率是必要的：避免阴影，并且因为光的强度随距离呈二次方降低。然而，由于UV-C光对人体有害，所以不可能有人将光源推动或携带穿过空间。这就是产生让机器人执行此任务的想法。

• https://luminrobotics.com/companies/

DDS

ROS1和ROS2之间的最大区别之一是基于插件的体系结构替换了单个中间件（roscore）。这使ROS2可以使用各种中间件（RMW）实现。目前，所有这些RMW实现都基于DDS。可以在ROS2设计文档中阅读所有有关详细信息 。

随着时间的流逝，支持RMW实现发生了变化，并引入了新的方案。当前是默认值FastRTPS（重命名为FastDDS，在Foxy发布之后）。最新的选项是CycloneDDS使用 Eclipse Cyclone DDS。Cyclone DDS最近获得了很多好评 。

RMW实现
由于ROS2仍处于积极开发中，因此在RMW实现之间进行选择仍然是一个挑战。FastDDS服务发现有一些问题。CycloneDDS才不到两年的历史，仍处于非常活跃的开发中，并且没有完整的功能，但具有很高的性能。
幸运的是，通过简单地设置RMW_IMPLEMENTATION环境变量，在RMW实现之间进行切换非常容易。
在实现之间切换时，请确保服务停止：
ros2 daemon stop
调试问题
尽管FastDDS几乎是开箱即用的，但整个服务问题都困扰着设置/获取参数将RMW_IMPLEMENTATION设置为 rmw_cyclonedds_cpp。注意到服务发现并没有更好。然后我注意到在机器人上设置了RMW_IMPLEMTATION-拼写错误。现在一切都应该一切正常！
错误
在机器人上，发现效果很好，服务也很出色-但是笔记本电脑看不到一半或更多的节点。重新启动启动文件导致经常丢失不同的节点！
开始调试并发现了ddsperf工具。如果在MacOSX上使用ROS2，则需要阅读有关如何安装ddsperf的问题。
多个网络接口
配置指南指出，网络适配器的选择更喜欢非链接本地接口，但是显然在检测到以这种方式配置以太网接口时，某些事情使它陷入了困境。
解决方法是NetworkInterfaceAddress在 CYCLONEDDS_URI环境变量中设置一个：
export CYCLONEDDS_URI='wlp2s0'
如果容易出现拼写错误，并且想要确保实际上正在运行预期的RMW接口，建议使用以下命令：
ros2 doctor --report | grep middleware
几秒钟后，应该看到：
middleware name    : rmw_cyclonedds_cpp
实际上在bashrc中设置了一个别名，以便which_rmw运行该命令。确定使用Cyclone DDS作为新的默认值后，还将RMW_IMPLEMENTATION和CYCLONEDDS_URI 设置添加到了机器人的bashrc中。
在解决配置问题后，CycloneDDS似乎是尝试过的少数RMW实现中最稳定的。实际上还没有对性能进行过正面测试。

• http://www.robotandchisel.com/2020/08/12/cyclonedds/

在MacOSX上的ROS2

• http://www.robotandchisel.com/2020/08/10/rviz2-on-mac/

Blender FreeCAD Gazebo SDF URDF

• https://github.com/dfki-ric/phobos
• https://github.com/Dave-Elec/freecad_to_gazebo

双四元数

ros-$ROSDISTRO-dual-quaternions-ros

• https://download.csdn.net/download/ZhangRelay/12722066

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