视觉SLAM14讲-习题及答案-第一讲
1
当b=0时，设
为
矩阵，则齐次线性方程组
有非零解的充要条件是系数矩阵的秩
当b
0时，非齐次线性方程组
有解的充分必要条件是系数矩阵的秩等于增广矩阵的秩，即
.
2
高斯分布又称正态分布
一维形式：
若随机变量服从一个位置参数为、尺度参数为的正态分布，记为：
则其概率密度函数为
又称为期望，又称为方差。
理论上可以证明如果把许多小作用加起来看做一个变量，那么这个变量服从正态分布。
高维形式的高斯分布又称多元正态分布。它是单维正态分布向多维的推广，形式如下：
3
类定义以关键字class开头，后跟类的名称。类的主体包含在花括号中，花括号外有一个分号。
public定义了类是共有的，还是私有的，对应着不同的访问权限。
类是描述一个实体的框架，实体有多少属性就定义多少对象，就像上述例子中，盒子这个类，有长度，宽度，高度属性。
STL:Standard Template Library的首字母缩写，意为标准模板库，其中包含4个组件，分别为算法、容器、函数、迭代器。
4
c++可以在VC++6.0，VS系列，codeblocks等等IDE下编译。
5
C++11标准是 ISO/IEC 14882:2011 - Information technology -- Programming languages -- C++ 的简称。
C++11标准由国际标准化组织（ISO）和国际电工委员会（IEC）旗下的C++标准委员会（ISO/IEC JTC1/SC22/WG21）于2011年8月12日公布 [2] ，并于2011年9月出版。2012年2月28日的国际标准草案(N3376)是最接近于C++11标准的草案（仅编辑上的修正）。此次标准为C++98发布后13年来第一次重大修正。
7
/root 系统管理员的主目录；
/bin:binary，二进制可执行文件，存放着最经常使用的命令；
/boot：启动Linux时使用的一些核心文件，包括连接文件以及镜像文件；
/dev:Device的缩写，存放的是外部设备，在Linux中访问设备的方式和访问文件的方式是相同的。
/etc：存放系统管理所需要的配置文件和子目录，脚本等。
/home：用户主目录；
/var:各种服务的日志文件；
/lib:这个目录里存放着系统最基本的动态连接共享库，其作用类似于Windows里的DLL文件。几乎所有的应用程序都需要用到这些共享库。
/usr:应用程序目录，类似windows下的program files目录；
/media：Linux系统会自动识别一些设备，例如U盘，光驱等，之后会将设备挂载在这些目录下。
基本命令：ls：列出目录；cat：显示文件内容；mkdir：建立文件夹；rmdir：删除文件夹；cd：改变当前用户所处位置。
8
用sudo apt-get install 命令安装软件。
Ubuntu软件安装位置，一般都在/usr/bin下，个别可能会安装到/usr/share和/usr/local里。
只知道模糊的名称，按下tab键补充。
9
vim:
基本上 vi/vim 共分为三种模式，分别是命令模式（Command mode），输入模式（Insert mode）和底线命令模式（Last line mode）。 这三种模式的作用分别是：
命令模式：
用户刚刚启动 vi/vim，便进入了命令模式。
此状态下敲击键盘动作会被Vim识别为命令，而非输入字符。比如我们此时按下i，并不会输入一个字符，i被当作了一个命令。
以下是常用的几个命令：
- i 切换到输入模式，以输入字符。
- x 删除当前光标所在处的字符。
- : 切换到底线命令模式，以在最底一行输入命令。
若想要编辑文本：启动Vim，进入了命令模式，按下i，切换到输入模式。
命令模式只有一些最基本的命令，因此仍要依靠底线命令模式输入更多命令。
输入模式
在命令模式下按下i就进入了输入模式。
在输入模式中，可以使用以下按键：
- 字符按键以及Shift组合，输入字符
- ENTER，回车键，换行
- BACK SPACE，退格键，删除光标前一个字符
- DEL，删除键，删除光标后一个字符
- 方向键，在文本中移动光标
- HOME/END，移动光标到行首/行尾
- Page Up/Page Down，上/下翻页
- Insert，切换光标为输入/替换模式，光标将变成竖线/下划线
- ESC，退出输入模式，切换到命令模式
底线命令模式
在命令模式下按下:（英文冒号）就进入了底线命令模式。
底线命令模式可以输入单个或多个字符的命令，可用的命令非常多。
在底线命令模式中，基本的命令有（已经省略了冒号）：
- q 退出程序
- w 保存文件
按ESC键可随时退出底线命令模式。
参考http://www.runoob.com/linux/linux-vim.html