- 基于二阶卡尔曼滤波的陀螺仪及加速度计信号融合的姿态角度测量
星e雨
嵌入式
★基于陀螺仪及加速度计信号融合的姿态角度测量1、系统组成本文所采用的姿态角度测控系统主要由加速度计、陀螺仪、微控制器、滤波电路、电机调速器、无刷电机等部分组成.姿态检测系统的硬件平台如图1,由微处理器对陀螺仪、滤波电路和加速度计构成的传感器组进行高速A/D采样后,通过卡尔曼滤波器对传感器数据进行补偿和信息融合,得到准确的姿态角度信号,此角度信号再通过PID控制器运算,输出给电子调速器转换成PWM信
- 【嵌入式开发】80
少年郎123456
单片机嵌入式硬件stm32fpga开发
【嵌入式开发】STM32在四轴无人机开发中实现飞行控制主要通过以下步骤:读取传感器数据:STM32通过I2C、SPI等接口与各种传感器进行通信,如陀螺仪、加速度计、磁力计等。它定时读取这些传感器的原始数据,这些数据反映了无人机的姿态、位置和速度等信息。数据处理与姿态解算:读取到的原始数据通常包含噪声和误差,需要进行滤波和处理。STM32运行相应的算法对这些数据进行处理,如卡尔曼滤波、互补滤波等,以
- 2.1.6 IMU惯性传感器
人工智能
IMU惯性传感器更多内容,请关注:github:https://github.com/gotonote/Autopilot-Notes.git一、原理惯性测量单元IMU(InertialMeasurementUnit)。是一种用来测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。一般IMU包括三轴陀螺仪及三轴加速度计,某些9轴IMU还包括三轴磁力计。其中加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度
- 2.1.6 IMU惯性传感器
人工智能
IMU惯性传感器更多内容,请关注:github:https://github.com/gotonote/Autopilot-Notes.git一、原理惯性测量单元IMU(InertialMeasurementUnit)。是一种用来测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。一般IMU包括三轴陀螺仪及三轴加速度计,某些9轴IMU还包括三轴磁力计。其中加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度
- 无人机飞控算法原理基础研究,多旋翼无人机的飞行控制算法理论详解,无人机飞控软件架构设计
创小董
无人机技术无人机算法
多旋翼无人机的飞行控制算法主要涉及到自动控制器、捷联式惯性导航系统、卡尔曼滤波算法和飞行控制PID算法等部分。自动控制器是无人机飞行控制的核心部分,它负责接收来自无人机传感器和其他系统的信息,并根据预设的算法和逻辑,对无人机的姿态、速度、位置等进行控制。控制器通过控制无人机的电机,使无人机能够按照期望的姿态、速度和位置进行飞行。捷联式惯性导航系统则是一种自主式的导航方法,利用载体上的加速度计、陀螺
- IMU模型介绍
CS_Zero
机器人
IMU模型中文名惯性测量单元。与一般的认知不同,机器人状态估计问题一般将IMU的测量作为运动信息,根据运动方程预测状态,这与里程计相似,尽管是传感器,但被看成执行器(当然与真正的执行机构是不同的)。噪声模型加速度计与陀螺仪采用相同的噪声模式,即由随机游走的偏置、高斯白噪声两部分组成。以陀螺仪为例,w~(t)≡w(t)+b(t)+n(t)\widetilde{w}(t)\equivw(t)+b(t)
- 严恭敏 matlab,惯性仪器测试与数据分析 [严恭敏 编] 2012年版
洋溢最棒
严恭敏matlab
惯性仪器测试与数据分析作者:严恭敏编出版时间:2012年版内容简介《惯性仪器测试与数据分析》比较系统和全面地介绍了陀螺仪、加速度计和惯导系统的测试原理以及典型的数据分析方法。全书内容可大致分为三个部分:①惯性器件测试部分,介绍了几种常见惯性器件的工作原理和误差建模、惯性器件测试的基本原理和方法以及实验室中常用的惯性仪器测试设备;②数据分析部分,包括回归分析、时间序列分析、频谱分析、阿仑方差分析和随
- ICM-42605 6轴MEMS加速度计陀螺仪运动传感器数据的读取
荻夜
STM32传感器stm32传感器
ICM42605传感器简介ICM426056轴MEMS运动传感器是集成了3轴陀螺仪和3轴加速度计的运动跟踪器件。陀螺仪支持8个可编程满量程范围设置(从±15.625dps到±2000dps)。加速度计支持8个可编程满量程范围设置(从±2g到±16g)。该运动传感器还包含一个2KB的FIFO,可以降低串行总线接口的流量并降低功耗。通过允许系统处理器突发读取传感器数据然后进入低功耗模式实现了这一点。I
- PX4在使用外部定位下跳出position模式
飞同学
实战技能实战技能
之前一直使用relsensed435的vio代码生成的pose位置信息,飞控端位置信息比较稳定。更换livox-mid360使用fastlio代码后,飞控端经常出现位置模式下莫名报黄不能解锁和跳出位置模式的情况。原因:外部输入的位置定位和px4加速度计估计的差别挺大,导致EKF2融合会出现延迟。尤其是在飞机急停或者转弯,px4实际融合的位置会延迟或者超调。大部分帖子给出的解决方式都是通过log分析
- GNSS模块的惯导技术:引领定位科技的前沿
MinewSemi创新微
科技
全球导航卫星系统(GNSS)模块的惯导技术是一项颇具前瞻性的科技,它结合了全球定位系统和惯性导航技术,为各个领域的定位需求提供了更为精准和可靠的解决方案。本文将深入探讨GNSS模块的惯导技术,以及它如何在多个领域中发挥关键作用。1.高精度导航:惯导技术通过使用加速度计和陀螺仪等传感器,不仅可以提供高精度的位置信息,还能在GNSS信号受阻或不可用的环境中维持导航的连续性。这对于需要高精度导航的领域,
- 《ORB-SLAM3》IMU初始化
Jiqiang_z
SLAM学习笔记LOAM系列阅读笔记机器人人工智能
前言:刚接触了IMU传感器,除了IMU预积分的相关知识外,关于IMU的另一个重要知识点就是IMU的初始化。IMU为什么需要初始化?IMU初始化是为了获得重力方向和IMU零偏的初始值。有了正确的重力方向才能消除IMU预积分中加速度计关于重力的影响,得到的IMU预积分数据才能保证准确。ORB-SLAM3中的IMU初始化1.ORB-SLAM3刚开始运行时,IMU还没有进行初始化,此时系统运行的纯视觉模式
- 【江科大】STM32:MPU6050介绍
白糖熊
STM32学习stm32嵌入式硬件单片机
文章目录MPU6050介绍结构图MPU6050参数硬件电路模块内部结构框图数据帧格式寄存器地址MPU6050介绍MPU6050是一个6轴姿态传感器,可以测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角速度参数,通过数据融合,可进一步得到姿态角,常应用于平衡车、飞行器等需要检测自身姿态的场景3轴加速度计(Accelerometer):测量X、Y、Z轴的加速度(加速度计具有静态稳定),不具有动态稳定性。)如一个车
- 【期末必记】无线传感器网络
青色_忘川
期末速成系列网络无线传感器网络
1说出来几种常见的传感器压力计,气压计,麦克风,加速度计,全球定位系统,湿度计2.有源无源传感器的区别有源传感器:传感器需要外部电源无源传感器:检测环境中的能量并从这种能量输入中获得动力。3.常见电阻电容传感器工作原理电容传感器:C=(ε×A)/d,其中A极板的面积,d两极板之间的距离类似于电阻模型,这些参数中的任何一个参数的变化都将改变电容,电容式传感器。可用于测量运动、距离、加速度、压力、电场
- 【STM32】STM32学习笔记-MPU6050简介(32)
Print World
STM32F103stm32学习笔记江科大江科大stm32MPU6050陀螺仪
00.目录文章目录00.目录01.MPU6050简介02.MPU6050参数03.MPU6050硬件电路04.MPU6050框图05.MPU6050常用寄存器06.附录01.MPU6050简介•MPU6050是一个6轴姿态传感器,可以测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角速度参数,通过数据融合,可进一步得到姿态角,常应用于平衡车、飞行器等需要检测自身姿态的场景•3轴加速度计(Acceleromete
- Pixhawk代码分析-姿态解算篇A
csshuke
PX4
姿态解算篇A基本知识1、如何实现控制一个无人机系统的算法主要有两类:姿态检测算法、姿态控制算法。姿态控制、被控对象、姿态检测三个部分构成一个闭环控制系统。被控对象的模型是由其物理系统决定,设计无人机的算法就是设计姿态控制算法、姿态检测算法。1)姿态检测算法:姿态的表示可以用欧拉角,也可以用四元数。姿态检测算法的作用就是将加速度计、陀螺仪等传感器的测量值解算成姿态,进而作为系统的反馈量。在获取sen
- APM传感器校准
超维空间科技
APM无人机
文章目录前言一、校准加速度计二、校准罗盘三、校准陀螺仪四、校平地平线前言固件:rover4.2.3地面站:独家汉化版QGC一、校准加速度计点击左上角软件图标-》载具设置-》传感器-》加速度计飞控方向默认为None即可,点击确定点击确定后,地面的水平面图标会变成黄色,此时将飞控保持水平静止。然后点击下一步。点击完后水平面图标会变成绿色,表示水平面已校准完成。同时地面站的另一个面会变成黄色,然后再将飞
- 课题学习(十四)----三轴加速度计+三轴陀螺仪传感器-ICM20602
致虚守静~归根复命
课题学习学习单片机嵌入式硬件ICM20602
本篇博客对ICM20602芯片进行学习,目的是后续设计一个电路板,采集ICM20602的数据,通过这些数据对各种姿态解算的方法进行仿真学习。一、ICM20602介绍1.1初识芯片 3轴陀螺仪:可编程全刻度范围(FSR)为±250dps,±500dps,±1000dps和±2000dps(dps:degreespersecond,度/秒)。3轴加速度计:可编程全刻度范围(FSR)为±2g,±4
- 第一章 MEMS惯性器件-加速度计误差分析
f_super
嵌入式硬件物联网
系列文章目录常用MEMS传感器参数分析和应用介绍系列,分十二个章节讨论相关问题:Outline:第一章MEMS惯性器件-加速度计误差分析第二章MEMS惯性器件-陀螺仪误差分析第三章国内工业和消费类厂商惯性器件IMU常见验证手段第四章MEMS磁力计与模块的误差分析第五章6-DOF与9-DOF模块工厂标定流程和选型闭坑第六章MEMS压力传感器的误差分析第七章运动类问题常用信号处理方法和常用算法第八章嵌
- e2studio开发三轴加速度计LIS2DW12(3)----检测活动和静止状态
记帖
##瑞萨单片机传感器e2studio瑞萨RA加速度计陀螺仪LIS2DW12
e2studio开发三轴加速度计LIS2DW12.3--检测活动和静止状态概述视频教学样品申请源码下载新建工程工程模板保存工程路径芯片配置工程模板选择时钟设置UART配置UART属性配置设置e2studio堆栈e2studio的重定向printf设置R_SCI_UART_Open()函数原型回调函数user_uart_callback()printf输出重定向到串口IIC属性配置初始换管脚IIC配
- MEMS加速度计在机器人的应用
ZITN002
惯导人工智能
MEMS加速度计在机器人的应用随着科技的发展人们社会中的各类智能机器也越来越多,这里对机器人的运动简单介绍。机器人运动主要靠三轴倾角传感器进行的运动状态、姿态控制中起到非常关键的作用,MEMS加速度计作为重要的倾角检测器件,因为有着体积小、重量轻、功能小、成本低、可靠性高易于实现数字化和智能化,逐渐取代传统姿态测量器件陀螺应用于微型机器人。电容式微加速度计是最常见的,也有成熟推广的产品。其基本原理
- M-A352AD10高精度三轴加速度计
Epson样品中心
晶体晶振晶体振荡器新媒体运营
一般描述M-A352是一种三轴数字输出加速度计,具有超低噪声、高稳定性、低功耗等特点,采用了夸特的精细处理技术。. 多功能M-A352具有高精度和耐久性,非常适合广泛的具有挑战性的应用,如SHM、地震观测、工业设备的状态监测和工业机械(即生态教学机械/附件、农业机械/工具、机器人)的姿态检测。特点超低噪声:0.2µG/√Hz类型。提高了抗冲击能力:1000克可选择的输出格式:加速度/倾斜
- e2studio开发三轴加速度计LIS2DW12(4)----测量倾斜度
记帖
传感器单片机##瑞萨e2studioLIS2DW12三轴加速度计水平仪倾斜角度RA4M2
e2studio开发三轴加速度计LIS2DW12.4--测量倾斜度概述视频教学样品申请源码下载计算倾斜角度工作原理单轴倾斜检测双轴倾斜检测三轴倾斜检测通信模式管脚定义IIC通信模式速率新建工程工程模板保存工程路径芯片配置工程模板选择时钟设置UART配置UART属性配置设置e2studio堆栈e2studio的重定向printf设置R_SCI_UART_Open()函数原型回调函数user_uart
- 深入浅出:原生态App封装的艺术
xxxxfdsax
安卓android
一、原生态App封装的优势性能的极致:原生App直接调用设备的硬件资源,减少了中间层的干扰,从而实现更快的运行速度和更流畅的动画效果。2.用户体验的完美:原生App可以访问并遵循特定平台的设计指南,提供与操作系统无缝融合的体验。3.功能的丰富:原生开发能够充分利用设备的所有硬件特性,如摄像头、GPS、加速度计等。4.可靠性与安全性:原生App经过严格的应用商店审核,保障了应用的安全性和稳定性。小猪
- 2023-01-04日志
独孤西
今天学习了惯导的一节课与视觉SLAM视觉里程计的部分知识。惯性导航方面,主要学习了加速度计和陀螺的基本实现原理,了解了不同类型的惯性传感器,区分ISA、IMU、INS,知道了平台式与捷联式的区别,对惯导的精度等级分类也有了了解,并对惯导发展历史进行了学习。视觉里程计方面,主要学习了ORB特征点法的工作原理,了解了对极几何的原理,对视觉里程计的2D-2D估计过程有了更全面的了解。视觉SLAM的数学原
- Handsfree_ros_imu:ROS机器人IMU模块ARHS姿态传感器(A9)Liunx系统Ubuntu20.04学习启动和运行教程
随机惯性粒子群
机器人linuxpython学习
这个是篇学习Handsfree_ros_imu传感器的博客记录官方教程链接见:https://docs.taobotics.com/docs/hfi-imu/产品功能IMU内有加速度计,陀螺仪,磁力计这些传感器,通过固定imu到物体上后,可以获取物体在运动过程中的一些信息,如物体的三轴加速度信息,三轴角速度信息,三轴角度信息,三轴磁场信息。通过这些信息,可以得知物体运动过程中的状态。产品型号A9:
- 三轴加速度计LIS2DW12开发(4)----测量倾斜度
记帖
传感器单片机stm32cubeLIS2DW12三轴加速度计倾斜度水平仪倾斜检测STM32CUBEMX
三轴加速度计LIS2DW12开发.4--测量倾斜度概述视频教学样品申请源码下载计算倾斜角度工作原理单轴倾斜检测双轴倾斜检测三轴倾斜检测通信模式管脚定义IIC通信模式速率生成STM32CUBEMX串口配置IIC配置CS和SA0设置串口重定向参考程序初始换管脚获取ID复位操作BDU设置设置传感器的量程配置过滤器链配置电源模式设置输出数据速率轮询获取加速度计算倾角演示概述本文将介绍如何驱动和利用LIS2
- e2studio开发磁力计LIS2MDL(2)----基于中断信号获取加速度数据
记帖
单片机传感器##瑞萨陀螺仪e2studioLIS2DW12三轴加速度计mems
三轴加速度计LIS2DW12开发.2--轮基于中断信号获取加速度数据概述视频教学样品申请源码下载新建工程工程模板保存工程路径芯片配置工程模板选择时钟设置UART配置UART属性配置设置e2studio堆栈e2studio的重定向printf设置R_SCI_UART_Open()函数原型回调函数user_uart_callback()printf输出重定向到串口IIC属性配置初始换管脚IIC配置R_
- e2studio开发三轴加速度计LIS2DW12(1)----轮询获取加速度数据
记帖
传感器单片机##瑞萨e2studioR7FA4M2AD3CFL加速度计陀螺仪瑞萨RARA4M2
e2studio开发三轴加速度计LIS2DW12.1--轮询获取加速度数据概述视频教学样品申请源码下载通信模式管脚定义IIC通信模式速率新建工程工程模板保存工程路径芯片配置工程模板选择时钟设置UART配置UART属性配置设置e2studio堆栈e2studio的重定向printf设置R_SCI_UART_Open()函数原型回调函数user_uart_callback()printf输出重定向到串
- IMU用于上肢功能评估
惯师科技
IMUNewsIMU知识科普动作捕捉
来自日本团队牵头研究揭示了利用九轴运动传感器评估上肢Fugl-Meyer(FMA)的潜力。该探索侧重于将惯性测量单元(IMU)集成到FMA的方法中,并探究是否可以出现标准化和更客观的测量,从而解决动态运动评估中的一个紧迫问题。九轴IMU由加速度计、陀螺仪和磁力计组成,用来测量物体方向和速度。研究团队意识到传统光学动作捕捉系统的局限性,IMU能够将其精度与更高的多功能性和效率相匹配。通过剖析传感器的
- IMU用于无人机故障诊断
惯师科技
科研进展无人机IMU深度学习动作捕捉知识科普论文阅读
最近,来自韩国的研究团队通过开发以IMU为中心的数据驱动诊断方法,旨在多旋翼飞行器可以自我评估其性能,即时识别和解决推进故障。该方法从单纯的常规目视检查跃升为复杂的诊断细微差别,标志着无人机维护的范式转变。与依赖额外传感器和RPM测量的传统故障诊断方法不同,所研究的方法利用IMU信号(加速度计和陀螺仪)的主成分分析(PCA)来解释故障数据。这种方法擅长处理嘈杂的数据,无需额外的传感器,因而无需支付
- apache ftpserver-CentOS config
gengzg
apache
<server xmlns="http://mina.apache.org/ftpserver/spring/v1"
xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"
xsi:schemaLocation="
http://mina.apache.o
- 优化MySQL数据库性能的八种方法
AILIKES
sqlmysql
1、选取最适用的字段属性 MySQL可以很好的支持大数据量的存取,但是一般说来,数据库中的表越小,在它上面执行的查询也就会越快。因此,在创建表的时候,为了获得更好的 性能,我们可以将表中字段的宽度设得尽可能小。例如,在定义邮政编码这个字段时,如果将其设置为CHAR(255),显然给数据库增加了不必要的空间,甚至使用VARCHAR这种类型也是多余的,因为CHAR(6)就可以很
- JeeSite 企业信息化快速开发平台
Kai_Ge
JeeSite
JeeSite 企业信息化快速开发平台
平台简介
JeeSite是基于多个优秀的开源项目,高度整合封装而成的高效,高性能,强安全性的开源Java EE快速开发平台。
JeeSite本身是以Spring Framework为核心容器,Spring MVC为模型视图控制器,MyBatis为数据访问层, Apache Shiro为权限授权层,Ehcahe对常用数据进行缓存,Activit为工作流
- 通过Spring Mail Api发送邮件
120153216
邮件main
原文地址:http://www.open-open.com/lib/view/open1346857871615.html
使用Java Mail API来发送邮件也很容易实现,但是最近公司一个同事封装的邮件API实在让我无法接受,于是便打算改用Spring Mail API来发送邮件,顺便记录下这篇文章。 【Spring Mail API】
Spring Mail API都在org.spri
- Pysvn 程序员使用指南
2002wmj
SVN
源文件:http://ju.outofmemory.cn/entry/35762
这是一篇关于pysvn模块的指南.
完整和详细的API请参考 http://pysvn.tigris.org/docs/pysvn_prog_ref.html.
pysvn是操作Subversion版本控制的Python接口模块. 这个API接口可以管理一个工作副本, 查询档案库, 和同步两个.
该
- 在SQLSERVER中查找被阻塞和正在被阻塞的SQL
357029540
SQL Server
SELECT R.session_id AS BlockedSessionID ,
S.session_id AS BlockingSessionID ,
Q1.text AS Block
- Intent 常用的用法备忘
7454103
.netandroidGoogleBlogF#
Intent
应该算是Android中特有的东西。你可以在Intent中指定程序 要执行的动作(比如:view,edit,dial),以及程序执行到该动作时所需要的资料 。都指定好后,只要调用startActivity(),Android系统 会自动寻找最符合你指定要求的应用 程序,并执行该程序。
下面列出几种Intent 的用法
显示网页:
- Spring定时器时间配置
adminjun
spring时间配置定时器
红圈中的值由6个数字组成,中间用空格分隔。第一个数字表示定时任务执行时间的秒,第二个数字表示分钟,第三个数字表示小时,后面三个数字表示日,月,年,< xmlnamespace prefix ="o" ns ="urn:schemas-microsoft-com:office:office" />
测试的时候,由于是每天定时执行,所以后面三个数
- POJ 2421 Constructing Roads 最小生成树
aijuans
最小生成树
来源:http://poj.org/problem?id=2421
题意:还是给你n个点,然后求最小生成树。特殊之处在于有一些点之间已经连上了边。
思路:对于已经有边的点,特殊标记一下,加边的时候把这些边的权值赋值为0即可。这样就可以既保证这些边一定存在,又保证了所求的结果正确。
代码:
#include <iostream>
#include <cstdio>
- 重构笔记——提取方法(Extract Method)
ayaoxinchao
java重构提炼函数局部变量提取方法
提取方法(Extract Method)是最常用的重构手法之一。当看到一个方法过长或者方法很难让人理解其意图的时候,这时候就可以用提取方法这种重构手法。
下面是我学习这个重构手法的笔记:
提取方法看起来好像仅仅是将被提取方法中的一段代码,放到目标方法中。其实,当方法足够复杂的时候,提取方法也会变得复杂。当然,如果提取方法这种重构手法无法进行时,就可能需要选择其他
- 为UILabel添加点击事件
bewithme
UILabel
默认情况下UILabel是不支持点击事件的,网上查了查居然没有一个是完整的答案,现在我提供一个完整的代码。
UILabel *l = [[UILabel alloc] initWithFrame:CGRectMake(60, 0, listV.frame.size.width - 60, listV.frame.size.height)]
- NoSQL数据库之Redis数据库管理(PHP-REDIS实例)
bijian1013
redis数据库NoSQL
一.redis.php
<?php
//实例化
$redis = new Redis();
//连接服务器
$redis->connect("localhost");
//授权
$redis->auth("lamplijie");
//相关操
- SecureCRT使用备注
bingyingao
secureCRT每页行数
SecureCRT日志和卷屏行数设置
一、使用securecrt时,设置自动日志记录功能。
1、在C:\Program Files\SecureCRT\下新建一个文件夹(也就是你的CRT可执行文件的路径),命名为Logs;
2、点击Options -> Global Options -> Default Session -> Edite Default Sett
- 【Scala九】Scala核心三:泛型
bit1129
scala
泛型类
package spark.examples.scala.generics
class GenericClass[K, V](val k: K, val v: V) {
def print() {
println(k + "," + v)
}
}
object GenericClass {
def main(args: Arr
- 素数与音乐
bookjovi
素数数学haskell
由于一直在看haskell,不可避免的接触到了很多数学知识,其中数论最多,如素数,斐波那契数列等,很多在学生时代无法理解的数学现在似乎也能领悟到那么一点。
闲暇之余,从图书馆找了<<The music of primes>>和<<世界数学通史>>读了几遍。其中素数的音乐这本书与软件界熟知的&l
- Java-Collections Framework学习与总结-IdentityHashMap
BrokenDreams
Collections
这篇总结一下java.util.IdentityHashMap。从类名上可以猜到,这个类本质应该还是一个散列表,只是前面有Identity修饰,是一种特殊的HashMap。
简单的说,IdentityHashMap和HashM
- 读《研磨设计模式》-代码笔记-享元模式-Flyweight
bylijinnan
java设计模式
声明: 本文只为方便我个人查阅和理解,详细的分析以及源代码请移步 原作者的博客http://chjavach.iteye.com/
import java.util.ArrayList;
import java.util.Collection;
import java.util.HashMap;
import java.util.List;
import java
- PS人像润饰&调色教程集锦
cherishLC
PS
1、仿制图章沿轮廓润饰——柔化图像,凸显轮廓
http://www.howzhi.com/course/retouching/
新建一个透明图层,使用仿制图章不断Alt+鼠标左键选点,设置透明度为21%,大小为修饰区域的1/3左右(比如胳膊宽度的1/3),再沿纹理方向(比如胳膊方向)进行修饰。
所有修饰完成后,对该润饰图层添加噪声,噪声大小应该和
- 更新多个字段的UPDATE语句
crabdave
update
更新多个字段的UPDATE语句
update tableA a
set (a.v1, a.v2, a.v3, a.v4) = --使用括号确定更新的字段范围
- hive实例讲解实现in和not in子句
daizj
hivenot inin
本文转自:http://www.cnblogs.com/ggjucheng/archive/2013/01/03/2842855.html
当前hive不支持 in或not in 中包含查询子句的语法,所以只能通过left join实现。
假设有一个登陆表login(当天登陆记录,只有一个uid),和一个用户注册表regusers(当天注册用户,字段只有一个uid),这两个表都包含
- 一道24点的10+种非人类解法(2,3,10,10)
dsjt
算法
这是人类算24点的方法?!!!
事件缘由:今天晚上突然看到一条24点状态,当时惊为天人,这NM叫人啊?以下是那条状态
朱明西 : 24点,算2 3 10 10,我LX炮狗等面对四张牌痛不欲生,结果跑跑同学扫了一眼说,算出来了,2的10次方减10的3次方。。我草这是人类的算24点啊。。
然后么。。。我就在深夜很得瑟的问室友求室友算
刚出完题,文哥的暴走之旅开始了
5秒后
- 关于YII的菜单插件 CMenu和面包末breadcrumbs路径管理插件的一些使用问题
dcj3sjt126com
yiiframework
在使用 YIi的路径管理工具时,发现了一个问题。 <?php  
- 对象与关系之间的矛盾:“阻抗失配”效应[转]
come_for_dream
对象
概述
“阻抗失配”这一词组通常用来描述面向对象应用向传统的关系数据库(RDBMS)存放数据时所遇到的数据表述不一致问题。C++程序员已经被这个问题困扰了好多年,而现在的Java程序员和其它面向对象开发人员也对这个问题深感头痛。
“阻抗失配”产生的原因是因为对象模型与关系模型之间缺乏固有的亲合力。“阻抗失配”所带来的问题包括:类的层次关系必须绑定为关系模式(将对象
- 学习编程那点事
gcq511120594
编程互联网
一年前的夏天,我还在纠结要不要改行,要不要去学php?能学到真本事吗?改行能成功吗?太多的问题,我终于不顾一切,下定决心,辞去了工作,来到传说中的帝都。老师给的乘车方式还算有效,很顺利的就到了学校,赶巧了,正好学校搬到了新校区。先安顿了下来,过了个轻松的周末,第一次到帝都,逛逛吧!
接下来的周一,是我噩梦的开始,学习内容对我这个零基础的人来说,除了勉强完成老师布置的作业外,我已经没有时间和精力去
- Reverse Linked List II
hcx2013
list
Reverse a linked list from position m to n. Do it in-place and in one-pass.
For example:Given 1->2->3->4->5->NULL, m = 2 and n = 4,
return 
- Spring4.1新特性——页面自动化测试框架Spring MVC Test HtmlUnit简介
jinnianshilongnian
spring 4.1
目录
Spring4.1新特性——综述
Spring4.1新特性——Spring核心部分及其他
Spring4.1新特性——Spring缓存框架增强
Spring4.1新特性——异步调用和事件机制的异常处理
Spring4.1新特性——数据库集成测试脚本初始化
Spring4.1新特性——Spring MVC增强
Spring4.1新特性——页面自动化测试框架Spring MVC T
- Hadoop集群工具distcp
liyonghui160com
1. 环境描述
两个集群:rock 和 stone
rock无kerberos权限认证,stone有要求认证。
1. 从rock复制到stone,采用hdfs
Hadoop distcp -i hdfs://rock-nn:8020/user/cxz/input hdfs://stone-nn:8020/user/cxz/运行在rock端,即源端问题:报版本
- 一个备份MySQL数据库的简单Shell脚本
pda158
mysql脚本
主脚本(用于备份mysql数据库): 该Shell脚本可以自动备份
数据库。只要复制粘贴本脚本到文本编辑器中,输入数据库用户名、密码以及数据库名即可。我备份数据库使用的是mysqlump 命令。后面会对每行脚本命令进行说明。
1. 分别建立目录“backup”和“oldbackup” #mkdir /backup #mkdir /oldbackup
- 300个涵盖IT各方面的免费资源(中)——设计与编码篇
shoothao
IT资源图标库图片库色彩板字体
A. 免费的设计资源
Freebbble:来自于Dribbble的免费的高质量作品。
Dribbble:Dribbble上“免费”的搜索结果——这是巨大的宝藏。
Graphic Burger:每个像素点都做得很细的绝佳的设计资源。
Pixel Buddha:免费和优质资源的专业社区。
Premium Pixels:为那些有创意的人提供免费的素材。
- thrift总结 - 跨语言服务开发
uule
thrift
官网
官网JAVA例子
thrift入门介绍
IBM-Apache Thrift - 可伸缩的跨语言服务开发框架
Thrift入门及Java实例演示
thrift的使用介绍
RPC
POM:
<dependency>
<groupId>org.apache.thrift</groupId>