六轴机器人轨迹规划之matlab画直线

1.前言
有人问我为什么之前规划的不是直线，所以我打算规划个直线。
2.matlab程序

clc;
clear;
%建立机器人模型
%       theta    d        a        alpha     offset
L1=Link([0       0.4      0.025    pi/2      0     ]); %定义连杆的D-H参数
L2=Link([pi/2    0        0.56     0         0     ]);
L3=Link([0       0        0.035    pi/2      0     ]);
L4=Link([0       0.515    0        pi/2      0     ]);
L5=Link([pi      0        0        pi/2      0     ]);
L6=Link([0       0.08     0        0         0     ]);
robot=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','manman'); %连接连杆，机器人取名manman
T1=transl(0.5,0,0);%根据给定起始点，得到起始点位姿
T2=transl(0,0.5,0.5);%根据给定终止点，得到终止点位姿
T=ctraj(T1,T2,50);
Tj=transl(T);
plot3(Tj(:,1),Tj(:,2),Tj(:,3));%输出末端轨迹
grid on;
q=robot.ikine(T)
hold on
robot.plot(q);%动画演示

效果图如下：