零基础学习matlab机器人工具箱_stage1

Matlab robotics toolbox是matlab 中关于机器人建模、规划、正向/逆向运动学，正向/逆向动力学的一款仿真软件。其系统地继承了机器人学的大部分内容，助力大家在机器人的学习和开发。

关于其版本，目前用的比较多的是6.5 和9.10 ，也有最新的版本，但是基本上都是基于后者进一步更新。大家学习工具箱首先要深刻体会工具箱中的函数，机械臂的建模和运动学等的研究都是基于工具箱的函数进行的。因此有必要首先带领大家学习以下工具箱的函数，并且给出实例。

创建机器人的两个最重要的函数是：Link和Seriallink，在一些文章张会有具体的用法。

下面我们首先给出一款ABB工业机器人的建模

clear;
clc;
%建立机器人模型
%       theta    d           a        alpha     offset
SL1=Link([0       0          0.150    -pi/2        0     ],'standard'); 
SL2=Link([0       0          0.700     0           0     ],'standard');
SL3=Link([0       0          0.109    -pi/2        0     ],'standard');
SL4=Link([0       0.600       0        pi/2        0     ],'standard');
SL5=Link([0       0           0       -pi/2        0     ],'standard');
SL6=Link([0       0.065       0        0           0     ],'standard');
robot1=SerialLink([SL1 SL2 SL3 SL4 SL5 SL6],'name','robot');
figure(1),teach(robot1);

Link 的类属性（读/写）： 
theta：D-H参数 
d:D-H参数 
a:D-H参数 
alpha:D-H参数 
sigma: 默认0，旋转关节；1，移动关节 
mdh: 默认0，标准D-H；1，改进D-H 
offset:关节变量偏移量 
qlim:关节变量范围
m: 质量 
r: 质心 
I: 惯性张量 
B: 粘性摩擦 
Tc: 静摩擦 
G: 减速比 
Jm: 转子惯量

Seriallink 的类属性（读/写）： 
links ：连杆向量 
gravity ：重力加速度 
base ：基座标系 
tool：与基座标系的变换矩阵 
qlim ：关节极限位置 
offset ：关节偏移量 
name ：机器人的名字 
manuf ：制造者的名字 
comment： 注释

建立出的机械臂的模型如上图所示。实际在建模的过程中可能会出错，包括DH表格可能和实际的有错误，这个主要是由于自己对坐标系的理解和工具箱不一致所导致的。对于此种情况可以加个人的QQ 920254708.给与解决。

总之，初步接触机器人工具箱的需要注意以下几个总结：

1 首先理解机械臂的DH表格

2 理解机器人工具箱是用m函数去实现常规和繁复 的运算和建模

3 理解机器人工具箱不是万能的，需要结合自己对机器人的理解来实现相关功能

4 机器人工具箱使用 由  link建模-》SerialLink机器人建模-》teach验证-》相关函数运算等组成