OSG中改变模型的位置,姿态, osg::MatrixTransform的使用

之前用4行代码,写出了OSG中的hello,world程序。这个程序显示的是一头牛,牛的身子朝向屏幕。

如下图所示:

OSG中改变模型的位置,姿态, osg::MatrixTransform的使用_第1张图片


现在我想改变牛的姿态,让牛头朝向屏幕外。如下图所示。


OSG中改变模型的位置,姿态, osg::MatrixTransform的使用_第2张图片


OSG中通过旋转模型来改变节点的姿态。使用的类叫 MatrixTransform。


#include
#include
#include 

int main(int argc, char **argv)
{
	osgViewer::Viewer viewer;
	osg::Node *cow = osgDB::readNodeFile("cow.osg");
	
	//创建旋转矩阵,并把牛作为旋转矩阵的孩子
	osg::MatrixTransform* rotateMT = new osg::MatrixTransform;
	rotateMT->setMatrix(
		osg::Matrix::rotate(osg::inDegrees(-90.0f), 0.0f, 0.0f, 1.0f));
	rotateMT->addChild(cow);

	//把牛放到场景中
	viewer.setSceneData(rotateMT);
	return viewer.run();
}

这个程序和原来的hello,world相比,多了3条语句,修改了viewer.setSceneData的实际参数。


osg::MatrixTransform,这是一个变换节点,它会将它的所有childNode进行坐标变换,变换的依据就是它自身的数据成员Matrix _matrix。


下面是它的继承图。

OSG中改变模型的位置,姿态, osg::MatrixTransform的使用_第3张图片


rotateMatrix->setMatrix就是设置这个变换节点的变换矩阵,这个变换矩阵保存在了MatrixTransform::_matrix这个数据成员中。


rotateMT->addChild,将牛这个物体,放置到变换节点下面,作为孩子节点,这样在进行场景描绘的时候,cow这个节点就会发生坐标变换。


viewer.setSceneData, MatrixTransform本身继承自Node,所以可以在setSceneData的时候,可以传递一个osg::MatrixTransform的对象指针作为实参。


在setMatrix的时候,使用osg::Matrix::rotate(osg::inDegrees(-90.0f), 0.0f, 0.0f, 1.0f) 构造了一个变换矩阵。

osg::Matrix::rotate这是Matrix类的静态函数,返回一个矩阵。一共有4个参数,第一个参数是角度,后面三个参数是旋转的向量坐标值。


OSG中的旋转,通常是指绕着某个轴旋转一定角度。实参中的后三个参数(0.0f, 0.0f, 1.0f)实际指的是z轴的正半轴。

可以把坐标原点(0, 0, 0)看成向量起点,向量指向点(0.0f, 0.0f, 1.0f),这个点位于z轴坐标轴上,因为这个点的x=0, y=0, z=1。


那z轴正半轴又是指向哪里呢?这就要来看OSG的坐标系了。

OSG使用的是右手坐标系,x轴指向屏幕右侧,y轴指向屏幕里,z轴指向屏幕上方。


那么上述旋转向量, (0.0, 0.0, 1.0),就是指向屏幕上方啦。

那怎么转呢?可以拿一个矿泉水瓶子,放在桌子上,旋转瓶子盖,这就是绕着z轴转。但是这样转有两个方向啊,拧松和拧紧。

那哪个方向是正方向呢?可以使用右手来进行判断。

拿出右手,做出赞那个动作(平常夸别人牛的那个动作,或者一名那个动作),掌心为坐标原点,大拇指指向向量坐标点(0.0, 0.0, 1.0),即大拇指朝上,

然后其余四个手指弯曲的方向为正。


原来的牛头向右,正向90°会将牛头旋转到屏幕里头,而我要的是牛头指向屏幕外,所以旋转 -90°,就是我想要的。


代码解释完毕。

除了旋转, 其实MatrixTransform还可以对物体进行平移,缩放,只是由于当前只有一个模型,osgViewer会自动将物体移到视野中心,所以平移看不到效果。

同样,osgViewer会自动调整模型的大小,使我们看到合适的模型尺寸,所以这里缩放也看不到效果。(osgViewer针对单个模型自动调整,这是我猜的,并没有依据)


至于说改变物体的位置,姿态, 其实是从业务的角度表达出来的,和我们技术角度的平移(等价于改变位置),旋转(等价于改变姿态)是一个意思。


同时进行平移,缩放,旋转的代码如下:

        osg::MatrixTransform* mt = new osg::MatrixTransform;
        mt->setMatrix(osg::Matrix::translate(v)*    //v表示移动量,是一个Vec3,比如(0, 0, 1)表示向z轴移动一个单位
        osg::Matrix::scale(size,size,size)*	    //size表示物体缩放比例,如果size=2,则物体尺寸将放大2倍
        osg::Matrix::rotate(osg::inDegrees(-90.0f),0.0f,0.0f,1.0f));	//这个参照上头

通过 平移矩阵 * 缩放矩阵 * 旋转矩阵 得到一个最终变换矩阵,然后所有 mt 下面的孩子节点 都将进行上述三种变换。


变换的顺序是对MatrixTransform 下面的孩子节点, 先平移,接着缩放, 最后旋转。 可以根据实际需要,选择这三个矩阵的乘法顺序。


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