《机器人自动化：建模、仿真与控制》一一第1章 Automation for Robotics 建模

**第1章
Automation for Robotics
建模**

寻找系统相对精确的状态表示的过程称为建模。一般情况下，常量参数（例如物体的质量、惯性力矩、黏性摩擦系数、电容容量等）会出现在状态方程中，在这些情况下，系统辨识是必不可少的。本书中假设所有的参数都是已知的，否则，请读者阅读Eric Walter的书［WAL 14］来了解各种辨识方法。当然，不存在普适的系统建模方法。本章及后面习题的目的是用一些不同的例子来展示如何获取状态表达式。