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SolidWorks2urdf注意事项

Sw2urdf.备忘


- [ ] 首先将一个link制作成一个子装配体
- [ ] 在每一个子装配体中建立坐标系，这一步很重要，(子装配体原点和坐标系重合，很多情况下，我们设计时天马行空，很少考虑原点和坐标系重合问题，而导出的文件是包含坐标系的，默认就是原点坐标，这样在urdf模型里面就会出现散架的情况)在到处stl文件时，点击选项，在弹出框最下面倒出坐标系，选择新建的坐标系
- [ ] 实际上stl文件坐标原点即link的参考坐标系，一般本link参考自己的坐标系，坐标系建立在上一个joint上，在这里需要指出，需要在本link为下一个link建一个参考旋转轴

- [ ] 设置完所有link和joint，选择导出，如果关节是旋转关节，则需要设置限制参数





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