CAN过滤器、屏蔽器及标识符设置详解

CAN标识符、过滤器、屏蔽器之间的关系

CAN节点通过标识符来识别CAN帧是不是自己想要的,识别方法就是通过滤波屏蔽寄存器的设置来完
成,接收滤波寄存器设置了标识符每位的值,接收屏蔽寄存器一般有相同的数量匹配接收滤波寄存器,规定接
收滤波寄存器标识符每一位的值是否需要进行匹配,比如芯片设置有6个接收滤波寄存器和6个接收屏蔽寄
存器,从总线上接收 CAN 帧,然后依次将收到的 CAN 帧标识符与 6 对接收滤波和屏蔽寄存器进行匹配,符合
某对接收滤波和屏蔽寄存器要求了,就停止匹配,将数据接收到对应的缓冲区中.。

例如：设置某接收滤波寄存器 00000000001（11 位），接收屏蔽寄存器 11111111101（11 位），则该对
组合会拒绝接收 00000000011 和 00000000001 之外所有的标识符对应的 CAN 帧，因为屏蔽器规定第二位
（为 0）以外的所有标识符位要严格匹配（与滤波器值一致），第二位的滤波器值和收到的 CAN 标识符第
二位值是否一致都可以。

以PIC18F45K80单片机为例：

①、CAN发送

/扩展帧模式发送ID设置如下/

TXB0CON=0X03;		//发送优先级为最高优先级，TXPRI=11
//ID设置如下【这里设置29位扩展标识符ID为  ： 1fffffff】
TXB0SIDH=0XFF;
TXB0SIDL=0XEB;       //配置扩展帧模式EXIDE=1, EID17=1,EID16=1
TXB0EIDH=0XFF;       //EID8-EID15
TXB0EIDL=0XFF;       //EID0-EID7

/-------------------------------------------------------------------------
can发送数据长度设置，发送缓冲器初始化
-------------------------------------------------------------------------/

   //设置数据长度为8个字节
	TXB0DLC=0X08;		
	//初始化发送缓冲器
	TXB0D0=0x00;		
	TXB0D1=0x00;
	TXB0D2=0x00;
	TXB0D3=0x00;
	TXB0D4=0x00;
	TXB0D5=0x00;
	TXB0D6=0x00;
	TXB0D7=0x00;

②、CAN接收

	RXB0CON=0X40;		//仅仅接收标准标识符的有效信息，FILHIT0=0表示RXB0采用filter0
	RXB0DLC=0X08;		//设置接收缓冲器0的数据区长度
    
	RXB0D0=0X00;		//初始化接收缓冲器0的数据区数据
	RXB0D1=0X00;
	RXB0D2=0X00;
	RXB0D3=0X00;
	RXB0D4=0X00;
	RXB0D5=0X00;
	RXB0D6=0X00;
	RXB0D7=0X00;

//初始化接收滤波器0和接收屏蔽，(扩展帧配置)
 
	RXF0SIDH=0XFF;
	RXF0SIDL=0XEB;  /*(EXIDEN = 1,使能扩展帧)*/
    RXF0EIDH=0XFF;
    RXF0EIDL=0XFF;
//扩展表示符屏蔽寄存器设置        
	RXM0SIDH=0X00; /*无屏蔽*/  //标准标识符屏蔽位或扩展标识符屏蔽位 （EID<28:21>）
	RXM0SIDL=0X00; //SID<2:0>：标准标识符屏蔽位或扩展标识符屏蔽位 （EID<20:18>）
    RXM0EIDH=0xff;
    RXM0EIDL=0X00;