OpenCV的stereoRectify应用

omnidir::stereoRectify( R, t, R1, R2 );

应用时，令R=I,t=(1,0,0)，得到R1、R2为绕z轴旋转180°的旋转矩阵，

                  令R=I,t=(-1,0,0)，得到R1、R2为I。

以上说明输入的R、t为T_sub_main，由该变换，可把main系点的坐标转换为sub系的，可以把sub坐标系变为main坐标系。

                   令R=I,t=(0,-1,0)，得到R1、R2为绕z轴旋转-90°的旋转矩阵，

                    令R=I,t=(0,1,0)，得到R1、R2为绕z轴旋转90°的旋转矩阵。

以上说明得到的R1是把校正后的坐标系转换为校正前的坐标系所用的旋转矩阵，即把校正前坐标系点坐标转换为校正后的点坐标所需的旋转矩阵。即pafter = R1 * pbefore。而返回去则需要pbefore = R1.inverse() * pafter。