相机雷达外参交互标定matlab代码分析

一些函数解析：

y = linspace(x1,x2) 返回包含 x1 和 x2 之间的 100 个等间距点的行向量。

B = repmat(A,n) 返回一个数组，该数组在其行维度和列维度包含 A 的 n 个副本。A 为矩阵时，B 大小为 size(A)*n。

x = fminsearch(fun,x0) 在点 x0 处开始并尝试求 fun 中描述的函数的局部最小值 x。

x = fminsearch(fun,x0,options) 使用结构体 options 中指定的优化选项求最小值。使用 optimset 可设置这些选项。

x = fminsearch(problem) 求 problem 的最小值，其中 problem 是一个结构体。

S = sum(A,dim) 沿维度 dim 返回总和。例如，如果 A 为矩阵，则 sum(A,2) 是包含每一行总和的列向量。

求解原理：

找到相机和雷达的对应点坐标，求符合两组点差最小的旋转和平移矩阵