畸变矫正公式参数说明

网上有很多文章都在谈畸变矫正，对于畸变矫正的公式，有很多文章是把畸变前得像素坐标和畸变后的像素坐标的关系搞反了，下面给出正确的关系：

引用张正友论文的原文：
《Flexible camera calibration by viewing a plane from unknown orientations》

由上述论文可见， 畸变公式左侧 x^ 和 y^ 是畸变矫正前的像素坐标，右侧的 x ,y 是理想情况下无畸变时的像素坐标：
正确公式如下：
径向畸变：

切向畸变：

网上有些人搞反了， 他们说左侧 时畸变矫正后的结果。

这里只是关于畸变公式中参数的意义做了一个说明记录，关于畸变的矫正的代码及详细原理解释可参考下面这个博客，写的很好。
https://www.jianshu.com/p/6daa8dbbfa30