*空狐。
*空狐。

Chapter7-基于已知位姿的建图方法

Chapter7-基于已知位姿的建图方法

如有错误望不吝赐教！！！

地图分类

尺度地图（栅格地图）
拓扑地图
语义地图

覆盖栅格建图算法

  • 栅格地图的特征点
    把环境分成一个个小栅格
    每个栅格有两种状态：占用、空闲（去除一些小的通行区域）
    非参模型
    随着地图增大，内存暴增
    天然区分可通行区域，适合进行轨迹规划

  • 构建栅格地图
    给定机器人位姿和传感器的观测数据（主要指激光雷达）data={x1,z1,x2,z2,…xn,zn}
    估计出最可能的地图（极大似然估计）

  • 假设
    栅格地图中的栅格是一二元随机变量
    1为占用，0为空闲，0.5表示不知道
    建图过程中，环境不会发生改变
    每一个栅格都是独立的
    地图估计问题=对每个栅格的估计的乘
    估计环境的地图只需要对每一个栅格进行估计即可

  • 地图估计
    我不ok

  • 流程
    算法对某一个栅格进行操作的时候只有加法操作，有很高的更新速度
    更新时需要知道传感器的逆测量模型

  • 激光雷达的逆观测模型
    经过的栅格都为Free
    击中的栅格为Occupied
    其余栅格为Unknow
    先算出来都通过了什么栅格，击中了那些栅格，…

计数建图算法

  • 对每个栅格统计两个量，栅格被激光束通过的次数misses(i)，被激光束击中的次数hits(i)
    当hits(i)/[misses(i)+hits(i)]超过阈值则认为栅格为Occupied，否则为Free
    hits(i)/[misses(i)+hits(i)]表示栅格的极大似然估计
  • 地图估计
    地图的极大似然估计的等价、化简

你可能感兴趣的:(激光SLAM-深蓝学院)

  • 高端密码学院笔记285 柚子_b4b4
    高端幸福密码学院（高级班）幸福使者：李华第（598）期《幸福》之回归内在深层生命原动力基础篇——揭秘“激励”成长的喜悦心理案例分析主讲：刘莉一，知识扩充:成功=艰苦劳动+正确方法+少说空话。贪图省力的船夫，目标永远下游。智者的梦再美，也不如愚人实干的脚印。幸福早课堂2020.10.16星期五一笔记:1，重视和珍惜的前提是知道它的价值非常重要，当你珍惜了，你就真正定下来，真正的学到身上。2，大家需要
  • 与陌生人链接16 盼盼_9ba9
    今天早上上班到下午下班，没有见到一个陌生人，但是与一个陌生人通电话了，他是师大音乐学院副院长，钢琴专业老师，想要找他给女儿教钢琴，昨天晚上我给他打了一个电话，他说他不教我家姑娘这样级别的孩子，我家姑娘刚刚学了10个月，也就一级的水平，而且说现在他们周末都上班，也没有时间，不知道什么原因，他说让我今天给他打电话看看孩子，今天我7点给他打电话，他说还在开会，8点半给他打电话他说刚刚散会！约我明天晚上8
  • 2019考研 | 西交大软件工程 笔者阿蓉
    本科背景：某北京211学校电子信息工程互联网开发工作两年录取结果：全日制软件工程学院分数：初试350+复试笔试80+面试85+总排名：100+从五月份开始脱产学习，我主要说一下专业课和复试还有我对非全的一些看法。【数学100+】张宇，张宇，张宇。跟着张宇学习，入门视频刷一遍，真题刷两遍，错题刷三遍。书刷N多遍。从视频开始学习，是最快的学习方法。5-7月份把主要是数学学好，8-9月份开始给自己每个周
  • 《我的人间烟火》火遍全网，姐弟恋专业户魏大勋用演技为自己正名，他的代表作并非三个女人 天然农场
    说起魏大勋，真是一言难尽！毕业于中央戏剧学院的他，出道十几年居然没有塑造出让观众记住的角色，一直被大家定位为综艺咖，甚至有人打趣道，魏大勋的代表作就是三段姐弟恋。他的绯闻女友，囊括了马苏、杨幂、秦岚这三位顶级女神。不得不承认，魏大勋虽然形象欠佳，但是眼光不错，艳福不浅，直逼当年的泡妞高手李亚鹏。与李亚鹏不同的是，魏大勋每次都是奔着结婚而去，并非玩玩而已，毕竟不以结婚为目标的恋爱都是耍流氓！有网友评
  • 2020年 12月3日 渥太华 阴 一生守望一人
    今天结课了。全面备战，准备期末考试了。最近看到纽约州立阿尔伯尼法学院和西奈山医学院有一个联合生命科学的硕士学位，有点心动，打算考完试以后找教授和相关负责人问一下。新闻方面，中国第一次实现了外太空运载器发射，嫦娥今天正式启程返家了。这也预示着我们面对载人登月又踏出了自己坚实的一步。同时，我们继美国之后在同一年制造出了量子计算机“九章”。“九章”量子计算机可以以200秒的速度计算出当前最强大超级计算机
  • 保研日记--哈工大威海计算机学院 faaarii 保研
    传送门保研日记--中国海洋大学计算机系保研日记--中国人民大学信息学院（人大信院）保研日记--北京交通大学计算机学院保研材料模板（自我介绍，个人简历，个人陈述，推荐信）哈工大威海计算机学院这次夏令营给我的感觉非常的朴素，哈哈哈哈营员就有四个群，985/211、双一流、双非、四非？？没有宣讲会、见面会，在面试开始之前放了一个简短的宣传片。（傲娇，绝对不整那些花里胡哨的哈哈哈）面试有三组老师，分别问你
  • 稍微落后的人更容易被激励成长 有杕之杜
    今日纯分享。图片发自App沃顿商学院市场营销学教授乔纳·伯杰在接受《哈佛商业评论》采访时，介绍了他的一项研究。伯杰教授告诉参加实验的人，他们在跟隔壁房间的另一个人比赛打字速度，获胜的人有金钱奖励。一轮比赛之后，伯杰给了这些人不同的反馈，有的人被告知远远落后竞争对手，有的人被告知稍稍落后，还有的人被告知不相上下或者略微领先。结果只有那些被告知“稍微落后”的人，在第二轮中速度明显提高，而且总体来说，这
  • 孩子初三马上毕业，学习成绩不好，想读3+2大专，有前途吗？ 英语时代
    目前，我国高等教育出现了“强者恒强、弱者恒弱”的现象，清华北大等一批985高校(现在叫一流大学)，基本上处在象牙塔之顶，无论是学校平台、师资力量、学生水平还是企业的认可度，都可以说是面面俱到，学生们享受着我国最好的教育资源，将来的就业质量都非常高，之后再反馈给母校，母校名气更大，生源质量更好，一直如此，良性循环！而地方院校，例如地级市大学／学院等，基本上在各个方面都不如上述顶尖院校，因为学校基础薄
  • 只生欢喜不生愁 花间星事
    《只生欢喜不生愁》是我很喜欢的一本书，挺适合当下的环境阅读。作者林曦老师是位水墨画家，设计师。她1983年生于重庆，毕业于中央美术学院，年少成名，以手艺人自居。在她的这本艺术生活随笔集里，用自己的切身实践解析艺术美育的本质内涵。分享了艺术学习，写字的乐趣，专注心力的法门与修炼，用中式文人的视角观照当代生活的审美情趣及路径，讨论艺术之道与无用之美，让传统美学回归到现实生活践行中。林曦少年时办过不少画
  • 互联网大咖分享：三个日常生活细节决定了你能否成为一名产品经理 三不小青年
    生活中的细节和习惯决定了你将来适合从事什么类型的职业乔布斯乔布斯说：“生活中的点点滴滴，在将来的某一天会不自觉的串联起来”，这句话对产品经理这个职业来说最适合不过了。互联网大咖在做分享腾讯高级产品经理在馒头商学院分享，行业型产品经理要具备三点项目思维。实际上，这需要我们在日常生活中都要养成这样的习惯。1项目化管理你的工作时间时间观念一定要强，可以按照李开复的时间管理法则，把事情按照“重要，不重要，
  • 美甲界 “海底捞”：70平米小店日进万金，19年开店2000家！ 二爷_16e1
    来源：创投内参作者：商业狂想家来源：O2O商学院（ID：o2obus）提起美甲店，可谓是近几年最热门的创业项目之一。在不少“外行人”看来，美甲是一个暴利行业：一间房，一个美甲师，一套产品，几张桌椅，就能开起一家美甲店。于是，大众创业浪潮下，许多创业者将目光纷纷投向美甲。但当真正踏进来才能发现，虽然美甲产品毛利高，但是高房租、高人工、高营销等系列问题接踵而来，看似低门槛的美甲店，实际经营起来并没有那
  • 2023-06-30 151d580c6a8c
    翔龙商学院三天学习后感：经过2023年6月27-29日三天学习后，确实成长很快，给自己的成长又提高一个台阶，感谢集团尤总及各位老师的辛苦再次感谢和感恩，对具体学习的翔龙商学院第十七期TTT训练营温故而知新，回顾一下具体学习情况，打造三师农化师，会议推广师，市场策划师继续落地。1、范永强老师从土壤与农化，李比希的矿物营养学，强酸＜5.5，酸性5.5-6.5，中性6.5-7.5，碱性7.5-8.5，强
  • 见信如唔，最浪漫的一句话 大大和十三
    图片发自App上周六看了新一期的《开门大吉》，很早之前看过这个综艺，感觉就和歌名猜猜猜的游戏一样，唯一不同在于它可以赢得家庭梦想基金。但是上周六的节目一位选手给我留下了深刻的印象，她是来自上海的高晓梅，退休前她说上海商学院的一名教师，退休后她是上海博物馆的一名讲解员。高老师从上台开始一直都是乐呵呵的，直到介绍亲友团的时候，主持人说一直提到的爱人因为身体的原因没能到场，但是他托女儿写了一封信给高老师
  • 2019.11.12 浅简的
    姓名：蔡江燕公司：海南蔚蓝时代实业有限公司组别：365期谦虚3组学员【日精进打卡第591天】【知～学习】《六项精进》大纲0遍共1543遍《大学》0遍共1543遍《六项精进》通篇0遍共472遍《活法.壹》每天必读2页，今日未完成。《5分钟商学院》每天听书10分钟，未完成。【经典名句】有希望，使我们能憧憬未来；有忍耐，使我们能渡过苦难；有自主，使我们能不受摆布。【行～实践】一、修身：（对自己个人）无二
  • 6位华人新晋2018年美国科学院院士！ 南博屹生物医学
    当地时间5月1日，2018年美国科学院院士增选结果揭晓。本次共产生84名新科院士和21名外籍院士，其中包括6名著名旅美华人学者：加州大学伯克利分校教授丹扬、加州大学旧金山分校教授傅嫈惠、布朗大学教授高华健、耶鲁大学教授林海帆、麻省理工学院教授文小刚以及麻省理工学院教授张锋。他们本科分别毕业于北京大学、国立中兴大学（台湾）、西安交通大学、复旦大学、中国科学技术大学和哈佛大学，致力于生物学、固体力学、
  • Open3D 实现CSF布料模拟算法 今夕是何年， 单目+双目Open3d计算机视觉
    目录一、算法原理二，详细过程三，环境安装四，代码实现五，结果展示6，在cloudcompare中的实现一、算法原理1、流程概述1）利用点云·滤波算法或者点云处理软件滤除异常点;2）将激光雷达点云倒置;3）设置模拟布料，设置布料网格分辨率GR，确定模拟粒子数。布料的位置设置在点云最高点以上;4）将布料模拟点和雷达点投影到水平面，为每个布料模拟点找到最相邻的激光点的高度值，将高度值设置为IHV;5)布
  • 每个人心中都曾住着一个“鸟小姐” 小呀小士多
    《伯德小姐》（LadyBird）这部青春、矛盾的青少年成长片，是格蕾塔·葛韦格自编自导的处女作。叛逆高中生克里斯汀（西尔莎·罗南饰）一直渴望到纽约上大学，以此逃离家乡厌烦的生活以及性格强硬的母亲，期间面临着青春期的各种烦恼。在拍摄《伯德小姐》之前，格蕾塔参演过《爱在罗马》、《弗兰西斯·哈》等电影。影片故事发生在2002-2003年的加州州府卡拉门托，这是格蕾塔的家乡，格蕾塔毕业于纽约伯纳学院，而克
  • 【原创文集】支教，是温暖生命的光 19地理本
    旅游学院19地本班吴颜冰为了孩子们更好的学习和成长，旅游学院青年志愿者联合分会的多名志愿者们于9月20日去到了铜鼓小学开展支教活动。面对着一个个可爱的脸庞，志愿者们能够看出他们对知识的渴望，旅游学院的志愿者们细心讲解课文，为他们答疑解难。志愿者们给铜鼓小学的孩子们上了语文课和数学课，她们温柔地给孩子们讲课，孩子们也很聚精会神地认真听讲，气氛非常融洽温暖，世界是温柔的，人也都是善良的。志愿者们一次次
  • 【原创文集】我的志愿者生活 旅18旅管本
    旅游学院18旅管本小白甜我以前做过志愿者，现在有时间也要做。我在泰国做过志愿者活动关于教学有教叔叔阿姨们用电脑、教弟弟妹妹们英语和汉语，还有去寺庙里面打扫卫生。我也帮过别人，如带小朋友或者是老人过马路、帮老师拿东西，帮过了他们我觉得很快乐。我也被别人帮助过特别是室友她们不时地教我汉语，当我遇到困难的事情她们也都会帮助我，有她们在我身边有她们的帮助我很幸福。
  • 小麦！我们来啦 高实幼韩玲玲
    泥学院是幼儿十分感兴趣的户外内容，有利于孩子亲近自然和阳光，户外活动有助于增强幼儿的体质，孩子们在泥学院中可以释放自己爱玩爱动的天性，大部分孩子都会主动参与到泥学院的户外活动中，幼儿可以通过跑、跳、爬等各种各样的活动来认识环境。之前中三班的小朋友种了红薯，在这个周我们开始准备种小麦，在翻地的过程中，还收获了之前种的很多红薯。岄岄：“我们的红薯应该怎么办呢？”荣荣：“不如我们把红薯切成一块一块的吧，
  • 2018-12-12 花开的蕾蕾
    浅谈课程中的张首晟教授最近华为事件及张首晟教授事件引发了不少的风波与唏嘘，事件大家都知道，不必赘述，今天只想以个人角度回忆张首晟教授课堂之风采，以示缅怀。张教授曾在商学院上过一堂课，叫《第一性原理与创业》，这也是我第一次听一位教授以科学家的角度来阐述创业投资与科学的关联和必然性，精彩至极。不得不承认，张教授渊博的知识和对科学的探究都使其有着科学家独有的人个魅力，授课的方式也更内敛和平和，做为斯坦福
  • 基于ssm框架的计算机毕业设计(论文+源码)_kaic 开心工作室V(kaic_kaic) 计算机文章毕业设计javaoracle开发语言前端旅游数据库actionscript
    编号ssmssm001高校专业信息管理系统设计与实现+jsp源码+数据库+PPT+开题+论文+说明文档ssm002ssm学院党员管理系统+jsp源码+数据库+开题+论文+说明文档ssm003ssm在线医疗服务系统+jsp源码+数据库+开题+论文+说明文档ssm004ssm新生报到系统+jsp源码+数据库+开题+论文+说明文档ssm005基于SSM框架的购物商城系统+jsp源码+数据库+开题+任务书
  • 文本生成图像工作简述1--概念介绍和技术梳理 尹凯
    姓名：尹凯学号：22011210590学院：通信工程学院原文链接：https://blog.csdn.net/air__Heaven/article/details/127302735【嵌牛导读】文本生成图像的概念介绍与技术梳理【嵌牛鼻子】文本生成图像基于深度学习的机器学习方法已经在语音、文本、图像等单一模态领域取得了巨大的成功，而同时涉及到多种输入模态的多模态机器学习研究有巨大的应用前景和广泛的
  • 万里素食行是一场巅峰体验 吉林长春张耀辉
    2020年5月24日，全家周日观影日，是N师学院的一次特别精神大餐，感谢互加计划吴虹校长的推荐和邀约，徐立导演的素食题材电影《巅峰体验》，这是一部超过瘾的影片，全程视觉享受，影片中体验人生巅峰为了寻找人生的终极意义，为了挖掘自己未知的潜能，记录了一群人63天的素食雷达骑行者从繁华似锦的大上海万里到达宁静致远的拉萨圣地，预计骑行1万里的故事。这是一部真人真事的纪录片，没有任何情节设计，也没有预设台词
  • [0543]基于JAVA的农村人居环境智慧管理系统的设计与实现 阿鑫学长 java人工智能开发语言课程设计毕业设计
    毕业设计（论文）开题报告表姓名学院专业班级题目基于JAVA的农村人居环境智慧管理系统的设计与实现指导老师（一）选题的背景和意义选题背景与意义：随着我国新型城镇化和乡村振兴战略的深入推进，农村人居环境整治提升已经成为实现农业农村现代化的重要任务。当前，农村地区在基础设施建设、环境治理、公共服务等方面尚存在诸多问题和挑战，诸如资源配置不合理、信息不对称、管理效率低下等，这些问题制约了农村社会经济的健康
  • 基于XTDrone的ZD550+Mid360实现 夜雨拾年 无人机
    前言本文是对ZD550搭载Mid360激光雷达Gazebo仿真平台搭建记录的实现文件导入先下载提供的文件链接:https://pan.baidu.com/s/1reqGCcQOj1T_tGBY3EZWpw?pwd=328c提取码:328c将文件夹ZD550_Mid360中的5个文件夹都添加到PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/models目录下，其中models目录下可能
  • XTDrone+ZD550+Livox_Mid360+IMU仿真实现 夜雨拾年 无人机
    简介本文是前两篇博客Livox_Mid360+IMU仿真搭建、基于XTDrone的ZD550+Mid360实现的结合，将ZD550与Livox_Mid360+IMU结合，从原有的xacro文件转为sdf文件，更适合gazebo仿真的实现。最终效果DIY若想实现对激光雷达参数的修改，可参考以下部分标签内部的元素详细定义了Gazebo中使用的雷达传感器的扫描特性和性能。这些设置影响雷达模拟的准确性和效
  • 像盖茨、乔布斯一样，成为深度工作的践行者 陳小剑
    “每天一本书”专栏系列连载的第25篇文章大家好，欢迎打开#每天一本书#专栏，每天花5分钟阅读一本书，每天坚持进步一点点！今天要给大家分享的书是——《深度工作：如何有效使用每一点脑力》本书作者，卡尔·纽波特，麻省理工学院计算机科学博士、乔治城大学计算机科学副教授、畅销书作家。著有《如何在大学里脱颖而出》、《如何成为尖子生》、《如何考进世界顶尖名校》、《优秀到不能被忽视》等畅销作品。这本书不仅提出了深
  • Markus Lüpertz：德国新表现主义最重要的艺术家之一 凌微波
    MarkusLüpertz，马库斯·吕佩尔茨，1941年生于利贝雷茨（今属捷克）。曾求学于杜塞尔多夫美术学院，自1986年起获得该院教授头衔，并从1988年起出任院长职务。他从上世纪60年代开始从事艺术创作，在40多年的创作生涯中，吕佩尔茨多次荣获艺术大奖，享誉全世界。与乔治·巴塞利兹、格哈德·里希特三人，共同作为德国新表现主义最重要的艺术家闻名于世。他多才多艺：绘画、雕塑，作诗，钢琴爵士乐演奏无
  • 以不变应万变 丹辰
    6月27日:用自己的极度确定性，来面对世界的不确定性！——来自探月学院线上发布会朝克的发言“变化才是不变的”，这个世界无时无刻不在变化之中，世界的不确定因素实在是太多了，万事万物都在不断变化中，而在变化中又会遇见不同的人或事，而这些人或事也会碰到一起产生更多的变化因素。就像我们的学科——化学，简言之就是“变化之科学”，我们从物质的千变万化中寻找其中不变的规律，就是从不确定因素中寻找确定的方法和技巧
  • Nginx负载均衡 510888780 nginx应用服务器
    Nginx负载均衡一些基础知识: nginx 的 upstream目前支持 4 种方式的分配 1)、轮询（默认）       每个请求按时间顺序逐一分配到不同的后端服务器，如果后端服务器down掉，能自动剔除。 2)、weight       指定轮询几率，weight和访问比率成正比
  • RedHat 6.4 安装 rabbitmq bylijinnan erlangrabbitmqredhat
    在 linux 下安装软件就是折腾，首先是测试机不能上外网要找运维开通，开通后发现测试机的 yum 不能使用于是又要配置 yum 源，最后安装 rabbitmq 时也尝试了两种方法最后才安装成功 机器版本： [root@redhat1 rabbitmq]# lsb_release LSB Version: :base-4.0-amd64:base-4.0-noarch:core
  • FilenameUtils工具类 eksliang FilenameUtilscommon-io
    转载请出自出处：http://eksliang.iteye.com/blog/2217081 一、概述 这是一个Java操作文件的常用库，是Apache对java的IO包的封装，这里面有两个非常核心的类FilenameUtils跟FileUtils，其中FilenameUtils是对文件名操作的封装;FileUtils是文件封装，开发中对文件的操作，几乎都可以在这个框架里面找到。 非常的好用。
  • xml文件解析SAX 不懂事的小屁孩 xml
    xml文件解析:xml文件解析有四种方式， 1.DOM生成和解析XML文档(SAX是基于事件流的解析) 2.SAX生成和解析XML文档(基于XML文档树结构的解析) 3.DOM4J生成和解析XML文档 4.JDOM生成和解析XML 本文章用第一种方法进行解析，使用android常用的DefaultHandler import org.xml.sax.Attributes;
  • 通过定时任务执行mysql的定期删除和新建分区，此处是按日分区 酷的飞上天空 mysql
    使用python脚本作为命令脚本，linux的定时任务来每天定时执行 #!/usr/bin/python # -*- coding: utf8 -*- import pymysql import datetime import calendar #要分区的表 table_name = 'my_table' #连接数据库的信息 host,user,passwd,db =
  • 如何搭建数据湖架构？听听专家的意见 蓝儿唯美 架构
    Edo Interactive在几年前遇到一个大问题：公司使用交易数据来帮助零售商和餐馆进行个性化促销，但其数据仓库没有足够时间去处理所有的信用卡和借记卡交易数据  “我们要花费27小时来处理每日的数据量，”Edo主管基础设施和信息系统的高级副总裁Tim Garnto说道：“所以在2013年，我们放弃了现有的基于PostgreSQL的关系型数据库系统，使用了Hadoop集群作为公司的数
  • spring学习——控制反转与依赖注入 a-john spring
           控制反转（Inversion of Control，英文缩写为IoC）是一个重要的面向对象编程的法则来削减计算机程序的耦合问题，也是轻量级的Spring框架的核心。 控制反转一般分为两种类型，依赖注入（Dependency Injection，简称DI）和依赖查找（Dependency Lookup）。依赖注入应用比较广泛。  
  • 用spool+unixshell生成文本文件的方法 aijuans xshell
    例如我们把scott.dept表生成文本文件的语句写成dept.sql,内容如下: 　　set pages 50000; 　　set lines 200; 　　set trims on; 　　set heading off; 　　spool /oracle_backup/log/test/dept.lst; 　　select deptno||','||dname||','||loc
  • 1、基础--名词解析(OOA/OOD/OOP) asia007 学习基础知识
    OOA:Object-Oriented Analysis（面向对象分析方法） 是在一个系统的开发过程中进行了系统业务调查以后，按照面向对象的思想来分析问题。OOA与结构化分析有较大的区别。OOA所强调的是在系统调查资料的基础上，针对OO方法所需要的素材进行的归类分析和整理，而不是对管理业务现状和方法的分析。 　　OOA（面向对象的分析）模型由5个层次（主题层、对象类层、结构层、属性层和服务层）
  • 浅谈java转成json编码格式技术 百合不是茶 json编码java转成json编码
    json编码;是一个轻量级的数据存储和传输的语言       在java中需要引入json相关的包,引包方式在工程的lib下就可以了   JSON与JAVA数据的转换（JSON 即 JavaScript Object Natation，它是一种轻量级的数据交换格式，非   常适合于服务器与 JavaScript 之间的数据的交
  • web.xml之Spring配置(基于Spring+Struts+Ibatis) bijian1013 javaweb.xmlSSIspring配置
    指定Spring配置文件位置 <context-param> <param-name>contextConfigLocation</param-name> <param-value> /WEB-INF/spring-dao-bean.xml,/WEB-INF/spring-resources.xml, /WEB-INF/
  • Installing SonarQube（Fail to download libraries from server） sunjing InstallSonar
    1.  Download and unzip the SonarQube distribution 2.  Starting the Web Server The default port is "9000" and the context path is "/". These values can be changed in &l
  • 【MongoDB学习笔记十一】Mongo副本集基本的增删查 bit1129 mongodb
    一、创建复本集   假设mongod,mongo已经配置在系统路径变量上，启动三个命令行窗口，分别执行如下命令：   mongod --port 27017 --dbpath data1 --replSet rs0 mongod --port 27018 --dbpath data2 --replSet rs0 mongod --port 27019 -
  • Anychart图表系列二之执行Flash和HTML5渲染 白糖_ Flash
    今天介绍Anychart的Flash和HTML5渲染功能   HTML5 Anychart从6.0第一个版本起，已经逐渐开始支持各种图的HTML5渲染效果了，也就是说即使你没有安装Flash插件，只要浏览器支持HTML5，也能看到Anychart的图形（不过这些是需要做一些配置的）。 这里要提醒下大家，Anychart6.0版本对HTML5的支持还不算很成熟，目前还处于
  • Laravel版本更新异常4.2.8-> 4.2.9 Declaration of ... CompilerEngine ... should be compa bozch laravel
    昨天在为了把laravel升级到最新的版本，突然之间就出现了如下错误： ErrorException thrown with message "Declaration of Illuminate\View\Engines\CompilerEngine::handleViewException() should be compatible with Illuminate\View\Eng
  • 编程之美-NIM游戏分析-石头总数为奇数时如何保证先动手者必胜 bylijinnan 编程之美
    import java.util.Arrays; import java.util.Random; public class Nim { /**编程之美 NIM游戏分析 问题： 有N块石头和两个玩家A和B，玩家A先将石头随机分成若干堆，然后按照BABA...的顺序不断轮流取石头， 能将剩下的石头一次取光的玩家获胜，每次取石头时，每个玩家只能从若干堆石头中任选一堆，
  • lunce创建索引及简单查询 chengxuyuancsdn 查询创建索引lunce
    import java.io.File; import java.io.IOException; import org.apache.lucene.analysis.Analyzer; import org.apache.lucene.analysis.standard.StandardAnalyzer; import org.apache.lucene.document.Docume
  • [IT与投资]坚持独立自主的研究核心技术 comsci it
           和别人合作开发某项产品....如果互相之间的技术水平不同,那么这种合作很难进行,一般都会成为强者控制弱者的方法和手段.....        所以弱者,在遇到技术难题的时候,最好不要一开始就去寻求强者的帮助,因为在我们这颗星球上,生物都有一种控制其
  • flashback transaction闪回事务查询 daizj oraclesql闪回事务
       闪回事务查询有别于闪回查询的特点有以下3个： （1）其正常工作不但需要利用撤销数据，还需要事先启用最小补充日志。 （2）返回的结果不是以前的“旧”数据，而是能够将当前数据修改为以前的样子的撤销SQL（Undo SQL）语句。 （3）集中地在名为flashback_transaction_query表上查询，而不是在各个表上通过“as of”或“vers
  • Java I/O之FilenameFilter类列举出指定路径下某个扩展名的文件 游其是你 FilenameFilter
    这是一个FilenameFilter类用法的例子，实现的列举出“c:\\folder“路径下所有以“.jpg”扩展名的文件。 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28
  • C语言学习五函数，函数的前置声明以及如何在软件开发中合理的设计函数来解决实际问题 dcj3sjt126com c
    # include <stdio.h> int f(void) //括号中的void表示该函数不能接受数据，int表示返回的类型为int类型 { return 10; //向主调函数返回10 } void g(void) //函数名前面的void表示该函数没有返回值 { //return 10; //error 与第8行行首的void相矛盾 } in
  • 今天在测试环境使用yum安装，遇到一个问题： Error: Cannot retrieve metalink for repository: epel. Pl dcj3sjt126com centos
    今天在测试环境使用yum安装，遇到一个问题： Error: Cannot retrieve metalink for repository: epel. Please verify its path and try again   处理很简单，修改文件“/etc/yum.repos.d/epel.repo”， 将baseurl的注释取消， mirrorlist注释掉。即可。 &n
  • 单例模式 shuizhaosi888 单例模式
    单例模式      懒汉式 public class RunMain { /** * 私有构造 */ private RunMain() { } /** * 内部类，用于占位，只有 */ private static class SingletonRunMain { priv
  • Spring Security（09）——Filter 234390216 Spring Security
    Filter 目录 1.1     Filter顺序 1.2     添加Filter到FilterChain 1.3     DelegatingFilterProxy 1.4     FilterChainProxy 1.5
  • 公司项目NODEJS实践0.1 逐行分析JS源代码 mongodbnginxubuntunodejs
      一、前言         前端如何独立用nodeJs实现一个简单的注册、登录功能，是不是只用nodejs+sql就可以了？其实是可以实现，但离实际应用还有距离，那要怎么做才是实际可用的。         网上有很多nod
  • java.lang.Math liuhaibo_ljf javaMathlang
    System.out.println(Math.PI); System.out.println(Math.abs(1.2)); System.out.println(Math.abs(1.2)); System.out.println(Math.abs(1)); System.out.println(Math.abs(111111111)); System.out.println(Mat
  • linux下时间同步 nonobaba ntp
    今天在linux下做hbase集群的时候，发现hmaster启动成功了，但是用hbase命令进入shell的时候报了一个错误  PleaseHoldException: Master is initializing，查看了日志，大致意思是说master和slave时间不同步，没办法，只好找一种手动同步一下，后来发现一共部署了10来台机器，手动同步偏差又比较大，所以还是从网上找现成的解决方
  • ZooKeeper3.4.6的集群部署 roadrunners zookeeper集群部署
    ZooKeeper是Apache的一个开源项目，在分布式服务中应用比较广泛。它主要用来解决分布式应用中经常遇到的一些数据管理问题，如：统一命名服务、状态同步、集群管理、配置文件管理、同步锁、队列等。这里主要讲集群中ZooKeeper的部署。   1、准备工作 我们准备3台机器做ZooKeeper集群，分别在3台机器上创建ZooKeeper需要的目录。   数据存储目录
  • Java高效读取大文件 tomcat_oracle java
    　　读取文件行的标准方式是在内存中读取，Guava 和Apache Commons IO都提供了如下所示快速读取文件行的方法： 　　Files.readLines(new File(path), Charsets.UTF_8); 　　FileUtils.readLines(new File(path)); 　　这种方法带来的问题是文件的所有行都被存放在内存中，当文件足够大时很快就会导致
  • 微信支付api返回的xml转换为Map的方法 xu3508620 xmlmap微信api
    举例如下： <xml>    <return_code><![CDATA[SUCCESS]]></return_code>    <return_msg><![CDATA[OK]]></return_msg>    <appid><
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他