ROS中launch文件编写随笔

launch文件使用的时xml格式，使用方便，只要直到每个标签表示什么含义，并且每个标签有哪些属性就很好用。感觉有点像编网页啊......

，launch文件最基本的标签，写在文件头尾，表示这是一个launch文件。

，运行ros节点。可以设置一些属性。

name = "随便起"，必填

pkg = "包名"，必填

type = "节点名"，必填

output = "screen"，打印到屏幕

respawn = "true"，节点停止时重启该节点

required = "true"，节点停止时终止launch上的其他节点，并且将launch退出运行

ns = "命名空间名"，节点的全局名称变为“/命名空间/节点名”而不是原来的“/节点名”，用于异步使用两个相同的节点，比如教程里的两只小乌龟

一些元素

重命名节点名

当launch文件需要启动其他launch文件时

其他的暂时没有用到，用到之后再补充。