ORB-SLAM2代码逻辑流程图——Tracking线程

ORB-SLAM2作为一款面向单目、双目、深度相机三个接口的开源SLAM系统，流程清晰，代码清爽，非常适合初学者学习。当然，网上已经有非常完善的教程，CSDN与cnblogs的博客也好，泡泡机器人的视频也好，都非常值得一看。于是最近整理了一个流程图，想着这样用流程图对着代码看起来逻辑上会更清晰一些。整个流程图按照Tracking、Localmapping、LoopClosing三个线程划分，其中穿插着ORB其他程序中重要的代码。这个教程的计划是先上拆分版的代码逻辑图，等全部更新完后我会上传一份完整的逻辑流程图，当然，博主也是新手，其中也有未探索清楚的地方，希望各位前辈多多指正。

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• 附录：
  

1. 如何从System进入Tracking线程

2. Tracking线程的步骤概览

3. Tracking——(1)初始化

4. Tracking——(2)从运动模式/参考帧跟踪

5.Tracking——(3)重定位跟踪

6.Tracking——(4)跟踪局部地图

7.Tracking——(5)关键帧插入

ref：
- http://blog.csdn.net/u010128736/article/details/53157605
- https://v.qq.com/x/page/y0344ko90m0.html