v-rep 入门(一) remote api python

v-rep可以使用python编程操作，只不过需要和v-rep服务器建立连接。python程序相当于一个客户端。

具体操作为，

服务端设置：

双击mainscript,添加一句 simRemoteApi.start(19999) 进行端口监听。

function sysCall_init()
    sim.handleSimulationStart()
    sim.openModule(sim.handle_all)
    sim.handleGraph(sim.handle_all_except_explicit,0)
    simRemoteApi.start(19999)
end

python文件作为客户端，下面是一个demo文件，test.py

#-*- coding:utf-8 -*-
import vrep

vrep.simxFinish(-1) # 关掉之前的连接
clientId = vrep.simxStart("127.0.0.1", 19999, True, True, 5000, 5)  #建立和服务器的连接
if clientId != -1:  #连接成功
    print('connect successfully')
else:
    print('connect failed')
vrep.simxFinish(clientId)
print('program ended')    

需要注意的是，需要从V-REP3\V-REP_PRO_EDU\programming\remoteApiBindings\python\python目录下将vrep.py 、vrepConst.py、remoteApi.dll、remoteApi.dylib或remoteApi.so拷到test.py目录下，然后运行test.py

结果:

connect successfully

program ended

表示连接成功。

更多的Api使用方法可以参考http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/index.html