ROS入坑指南

ROS是 Robot Operating System的简称，被称作机器人操作系统，是当前机器人技术领域使用度最广的开发系统。如果你能看到这篇文章，说明你已经进入了机器人技术领域，可能正在探索机器人某项功能的开发，可能正在完成着相关学科任务，那么，ROS对于你来说，将是学习机器人技术的一条必由之路，它提供了一种系统、规范、通用的机器人技术开发方式，如果不借助ROS技术，进入机器人技术领域的门槛可能相当高，但现在，ROS能大大降低这个门槛，只要你学过一定的编程语言(C++,Python)，再加上基本的工科基础，配合浓厚的兴趣，基本就可以入坑了，要是你是在校的本科以上学生，那么，学习好ROS将是今后在机器人领域就业的基本技能。

ROS能实现什么功能？

ROS本身是不提供具体的机器人功能的，它的强大之处在于提供了一个通用的机器人开发方法，比如，它使用了“节点”、“话题”、“服务”等一些列特有机制，实现了机器人功能的模块化设计和进程间的快捷通信，所以，ROS本身提供的是一种框架和方法，框架搭的好，所以楼盖的高。我们所说的ROS的强大的功能，更多的来源于ROS社区，是无数开发者添砖加瓦在这个基础上实现的机器人功能，由于ROS遵循开源协议，所有社区里的ROS程序也是开源的，我们直接下载就能够学习使用，所以，我们现在来回答ROS能实现什么功能？ROS给了你无限多种可能，移动小车、无人机、机械臂、机器视觉……这些主流机器人应用场景及技术，在ROS社区里基本都能找到解决方案，而且越来越多的开发者在贡献自己的程序，当然，你也可以设计某种功能的程序，可以说，在ROS这个框架下，主流的机器人功能都是可以实现的。

ROS的生命力如何？会不会过时？

任何一个事物都要遵循发展的基本规律，至少在2019年当前这个时间节点来看，ROS表现出的生命力是十分强劲的！ROS诞生于2007年，在2010年以前都是实验室级别的规模，随后的时间里更新了多个版本，个人感觉，从2014年的indigo版本起，ROS在机器人领域普及的势头就势不可挡了，这个可以从社区中开发者贡献的程序数量看出来，我入坑在ROS的kinetic版本，现在已经推出到melodic版本，要是你还没入坑，赶紧吧，道路漫漫，宜早不宜迟，等到老板都知道ROS的时候，你就危险了￥#@

如何学习ROS？

最重要的学习资源：ROS的官网wiki：http://wiki.ros.org/
这里有ROS从入门到精通的所有知识，ROS官网的wiki做的已经相当全面了，除了基础知识外，主流的功能包使用方法介绍都在这里能找到，再配合各个功能包的源码及其说明（一般存储在github网站上），构成了ROS学习的最重要学习来源。

辅助学习资源：官网学习其实还是有一定门槛，虽然很全，但每个人的学习能力不一样，不一定能快速的从字典般的官网上获取目标知识，因此，配合辅助的学习资源很重要，比如博客、在线课、公众号等，国内外有很多先行者早已开始分享ROS知识了，这种技术氛围很重要，在这些技术渠道中，可以更多的找到程序调试经验，这些东西可能才是开发者正真会碰到的东西。相比较而言，国外资源优于国内各类网站，但国内的资源没有语言障碍好消化，大家根据自身水平各自取舍就好，我的博客和公众号也是沧海一粟，欢迎关注哦。