ROS入坑指南

ROS是 Robot Operating System的简称,被称作机器人操作系统,是当前机器人技术领域使用度最广的开发系统。如果你能看到这篇文章,说明你已经进入了机器人技术领域,可能正在探索机器人某项功能的开发,可能正在完成着相关学科任务,那么,ROS对于你来说,将是学习机器人技术的一条必由之路,它提供了一种系统、规范、通用的机器人技术开发方式,如果不借助ROS技术,进入机器人技术领域的门槛可能相当高,但现在,ROS能大大降低这个门槛,只要你学过一定的编程语言(C++,Python),再加上基本的工科基础,配合浓厚的兴趣,基本就可以入坑了,要是你是在校的本科以上学生,那么,学习好ROS将是今后在机器人领域就业的基本技能。

ROS能实现什么功能?

ROS本身是不提供具体的机器人功能的,它的强大之处在于提供了一个通用的机器人开发方法,比如,它使用了“节点”、“话题”、“服务”等一些列特有机制,实现了机器人功能的模块化设计和进程间的快捷通信,所以,ROS本身提供的是一种框架和方法,框架搭的好,所以楼盖的高。我们所说的ROS的强大的功能,更多的来源于ROS社区,是无数开发者添砖加瓦在这个基础上实现的机器人功能,由于ROS遵循开源协议,所有社区里的ROS程序也是开源的,我们直接下载就能够学习使用,所以,我们现在来回答ROS能实现什么功能?ROS给了你无限多种可能,移动小车、无人机、机械臂、机器视觉……这些主流机器人应用场景及技术,在ROS社区里基本都能找到解决方案,而且越来越多的开发者在贡献自己的程序,当然,你也可以设计某种功能的程序,可以说,在ROS这个框架下,主流的机器人功能都是可以实现的。

ROS的生命力如何?会不会过时?

任何一个事物都要遵循发展的基本规律,至少在2019年当前这个时间节点来看,ROS表现出的生命力是十分强劲的!ROS诞生于2007年,在2010年以前都是实验室级别的规模,随后的时间里更新了多个版本,个人感觉,从2014年的indigo版本起,ROS在机器人领域普及的势头就势不可挡了,这个可以从社区中开发者贡献的程序数量看出来,我入坑在ROS的kinetic版本,现在已经推出到melodic版本,要是你还没入坑,赶紧吧,道路漫漫,宜早不宜迟,等到老板都知道ROS的时候,你就危险了¥#@

如何学习ROS?

最重要的学习资源:ROS的官网wiki:http://wiki.ros.org/
这里有ROS从入门到精通的所有知识,ROS官网的wiki做的已经相当全面了,除了基础知识外,主流的功能包使用方法介绍都在这里能找到,再配合各个功能包的源码及其说明(一般存储在github网站上),构成了ROS学习的最重要学习来源。

辅助学习资源:官网学习其实还是有一定门槛,虽然很全,但每个人的学习能力不一样,不一定能快速的从字典般的官网上获取目标知识,因此,配合辅助的学习资源很重要,比如博客、在线课、公众号等,国内外有很多先行者早已开始分享ROS知识了,这种技术氛围很重要,在这些技术渠道中,可以更多的找到程序调试经验,这些东西可能才是开发者正真会碰到的东西。相比较而言,国外资源优于国内各类网站,但国内的资源没有语言障碍好消化,大家根据自身水平各自取舍就好,我的博客和公众号也是沧海一粟,欢迎关注哦。
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