LeGO-LOAM运行数据集

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因为作者刚刚接触激光雷达，这篇博客记录运行LeGO-LOAM过程中遇到的一些问题。

LeGO-LOAM源码下载

https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM/

LeGO-LOAM论文下载

https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM/blob/master/Shan_Englot_IROS_2018_Preprint.pdf

数据集下载

链接：https://pan.baidu.com/s/1UswMElc81AKY8hnpmkjnrA
提取码：l5rl

官网上的数据集下载链接不知为什么打不开了（可能不开源了？），这是我从另一个博主那找到的。

编译安装Gtsam

git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install

编译LeGO-LOAM

cd ~/catkin_ws/src     //自己的ros工作空间
git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git
cd ..
catkin_make -j1
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

source命令在每打开一个新的终端需要重新输入

运行LeGO-LOAM

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch lego_loam run.launch 

打开另一个终端

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rosbag reindex nsh_indoor_outdoor.bag   //.bag文件路径（这里是刚好在一个文件夹，没有写全局路径）
rosbag info nsh_indoor_outdoor.bag    //查看数据集信息
rosbag play --clock nsh_indoor_outdoor.bag

运行结果

后记

后面的任务是用Velodyne VLP-16雷达实时跑通LeGO-LOAM，构建一个三维点云地图。
现在对于有无imu数据那块还没有弄的很明白，算法也不清楚，等跑通再读论文和代码吧。路漫漫其修远~

ps.写博客还真是挺麻烦的，向伟大的博主们致敬~