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四元数
刚体运动描述:欧拉角与
四元数
姿态角偏差主要有三种描述方式:欧拉角误差,轴角误差和
四元数
误差。在机器人学中,刚体的运动描述是非常重要的,特别是当我们需要精确控制机器人的姿态时。
FL17171314
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2024-09-12 22:45
算法
Unity坐标系规范化
四元数
Unity坐标系规范化
四元数
inlinefloatMagnitudeSqr(glm::quatq)//模长平方{returnDot(q,q);//q.x*q.x+q.y*q.y+q.z*q.z+q.w*
薛文旺
·
2024-09-01 17:21
图形学
unity
游戏引擎
图形渲染
3d
Unity所有关于旋转的方法详解
前言:欧拉角和
四元数
的简单描述我们在Inspector面板上看到的rotation其实是欧拉角,我们将Inspector面板设置成Debug模式,此时看到的localRotation才是
四元数
。
ysn11111
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2024-02-19 23:55
unity
游戏引擎
Unity基础 -- 更新中(2.15)
Unity基础文章目录Unity基础3D数学--基础一些方法插值运算三角函数坐标系3D数学--向量理解常用函数线性插值3D数学--
四元数
看向
四元数
计算延迟函数协同程序3D数学–基础一些方法floatvalue01
冒泡P
·
2024-02-19 23:44
Unity
unity
游戏引擎
Nuscenes数据集点云数据如何转换到图像上
工具需要使用到nuscenes-devkit、pyquaternionfromnuscenes.nuscenesimportNuScenesfrompyquaternionimportQuaternion#
四元数
操作的包
端木的AI探索屋
·
2024-02-13 08:48
自动驾驶
算法
人工智能
矩阵
视觉SLAM十四讲学习笔记(二)三维空间刚体
十四讲ch3_哔哩哔哩_bilibili目录一、旋转矩阵1点、向量、坐标系2坐标系间的欧氏变换3变换矩阵与齐次坐标二、实践:Eigen(1)运行报错记录与解决三、旋转向量和欧拉角1旋转向量2欧拉角四、
四元数
苦瓜汤补钙
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2024-02-13 05:01
视觉SLAM十四讲
笔记
计算机视觉
算法
四元数
如何进行标准化?
假设有一个
四元数
的张量r,它包含了两个
四元数
:r=[12344321]r=\begin{bmatrix}1&2&3&4\\4&3&2&1\\\end{bmatrix}r=[14233241]这里,第一个
四元数
是
cashap27149
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2024-02-12 06:17
深度学习
人工智能
欧拉角与
四元数
利用二元数(复数)表示一维平面的旋转;利用
四元数
表示三维平面的旋转。
乐墩
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2024-02-10 21:50
【视觉SLAM十四讲学习笔记】第六讲——状态估计问题
介绍【视觉SLAM十四讲学习笔记】第二讲——初识SLAM【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转矩阵【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转向量和欧拉角【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——
四元数
趴抖
·
2024-02-06 01:12
视觉SLAM十四讲学习笔记
笔记
SLAM
【视觉SLAM十四讲学习笔记】第六讲——非线性最小二乘
介绍【视觉SLAM十四讲学习笔记】第二讲——初识SLAM【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转矩阵【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转向量和欧拉角【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——
四元数
趴抖
·
2024-02-06 01:41
视觉SLAM十四讲学习笔记
笔记
SLAM
四旋翼与
四元数
学习笔记
为了实现四旋翼无人机的编队控制,重点学习了四旋翼加速度转换为姿态角和推力指令的具体手段,详细学习了
四元数
、旋转矩阵、欧拉角在四旋翼上的应用,学习了四旋翼的几何控制法、姿态角控制器设计,学习了mavros
集智飞行
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2024-01-26 10:23
px4
无人机开发
笔记
四元数
px4
经验分享
Unity(4)-Quaternion-API学习笔记
p=171
四元数
概念
四元数
变量privatevoidOnGUI(){if(GUILayout.Button("")){//1.欧拉角-->
四元数
//Quaternion.Euler(欧拉角);//2.
四元数
小跳蛙啦啦啦
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2024-01-25 08:23
Unity3D学习笔记
unity
3d游戏
数学
三维旋转之
四元数
三维旋转之
四元数
先来一道问题问答关于
四元数
四元数
的数学本质与原理
四元数
与编程补充一点,右上角的那个小t表示什么?
踏过山河,踏过海
·
2024-01-21 14:38
opengl
opeengl
cpp
Unity之
四元数
计算
四元数
相乘#region
四元数
相乘Quaternionq=Quaternion.AngleAxis(20,Vector3.up);this.transform.rotation*=q;#endregion
lqd520520
·
2024-01-21 05:09
Unity程序基础框架
unity
游戏引擎
【计算机图形学】PARIS: Part-level Reconstruction and Motion Analysis for Articulated Objects
可移动部件的分割和分析用于铰接物体重建的一些隐式表达3.问题描述4.方法复合神经辐射场loss5.实验实验数据集Baseline评估指标实验结果6.总结LimitationConclusion7.其他补充
四元数
passer__jw767
·
2024-01-19 22:10
计算机图形学
3d
Unity中
四元数
常用的方法
单位
四元数
#region单位
四元数
print(Quaternion.identity);testObj.rotation=Quaternion.identity;//初始化对象时可能会用来赋值Instantiate
lqd520520
·
2024-01-19 11:08
Unity基础
unity
游戏引擎
Unity之
四元数
欧拉角万向节死锁
四元数
是什么Unity中
四元数
的初始化
四元数
和欧拉角的互相转换补充
四元数
相乘代表旋转
四元数
lqd520520
·
2024-01-19 11:07
Unity基础
unity
游戏引擎
四元数
学习:Quaternion.AngleAxis
首先看下这个系统函数publicstaticQuaternionAngleAxis(floatangle,Vector3axis);获得
四元数
,参数1是角度,axis是旋转轴。那么角度先给90
Thinbug
·
2024-01-18 23:04
Unity
unity
自动驾驶坐标系变换:欧拉角法
两个坐标系之间的转换,在飞行动力学中主要有欧拉角法和
四元数
法等等。
工头阿乐
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2024-01-17 10:13
自动驾驶
自动驾驶
机器学习
python
【视觉SLAM十四讲学习笔记】第五讲——相机模型
介绍【视觉SLAM十四讲学习笔记】第二讲——初识SLAM【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转矩阵【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转向量和欧拉角【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——
四元数
趴抖
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2024-01-17 10:05
视觉SLAM十四讲学习笔记
笔记
SLAM
STM32F103C8驱动MPU6050姿态与tofsense报警 (五)
经过四步骤还可以产生欧拉角(主要是
四元数
产生),因为dmp还没有产生原始数据下面这两个文件产生角加速度与角速度原始数据inv_mpu_dmp_motion_driver.h/*$License:Copyright
weixin_46290197
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2024-01-17 08:43
stm32
嵌入式硬件
单片机
Pixhawk代码分析-姿态解算篇A
1)姿态检测算法:姿态的表示可以用欧拉角,也可以用
四元数
。姿态检测算法的作用就是将加速度计、陀螺仪等传感器的测量值解算成姿态,进而作为系统的反馈量。在获取sen
csshuke
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2024-01-16 12:55
PX4
2.
四元数
群,
四元数
代数
四元数
群是哈密顿在1843年发现的,由8个元素构成满足下面关系1为恒等元,其他三个元素,自乘为-1,两两结合,正序为第三个元素,逆序为正序乘-1,三个顺序结合也为-1。
Obj_Arr
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2024-01-14 23:58
IMU:Xsens ROS 话题
传感器发布信息的所有话题(topic)和消息类型如下imu/data(sensor_msgs/Imu)表示旋转平移的
四元数
,角速度,线加速度imu/acceleration(geometry_msgs/
Jiqiang_z
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2024-01-13 06:42
LOAM系列阅读笔记
ROS
SLAM学习笔记
ubuntu
linux
机器人
算法
MSCKF(一)——
四元数
的两种表示
文章目录写在前面Reference缘起——旋转的主动性(Active)和被动性(Passive)旋转方向的定义被动旋转主动旋转结论乱入——
四元数
对于旋转的表示Hamilton
四元数
表示法Hamilton
无人的回忆
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2024-01-11 11:36
SLAM
MSCKF
预积分
SLAM
MSCKF
无人机刚体运动学方程
无人机刚体运动学方程平动运动学转动运动学欧拉角和方向余弦矩阵
四元数
姿态微分方程
四元数
的归一化平动运动学由无人机平动动力学方程得到无人机的速度后,经过积分即可得到位置信息。
EagleLY5894
·
2024-01-08 01:02
线性代数
算法
四元傅里叶显著性图-
四元数
-Matlab编程
3.基于四元傅里叶变换的显著性检测(Spatio-temporalSaliencyDetectionUsingPhaseSpectrumofQuaternionFourierTransform)定义t时刻的输入图像F(t)(t=1,2,...,T,T表示输入视频的总帧数),r(t)、g(t)、b(t)分别表示F(t)的红、绿、蓝三通道,则其独立的颜色通道R(红)G(绿)B(蓝)Y(黄)分别定义为:
zxchz
·
2024-01-07 07:35
四元数
四元傅里叶变换
Matlab
利用python对图像进行傅里叶变换_Python中彩色图像的快速
四元数
傅里叶变换
我已经开始使用OpenCVpython接口来实现,但在执行
四元数
Fourier变换的步骤时遇到了困难。文章中的描述没有多大帮助。我的代码非常基本:img=cv2.imread("jur
weixin_39991926
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2024-01-07 07:31
使用Python通过
四元数
傅里叶变换实现图像增强
使用Python实现图像增强通常需要以下步骤:加载图像:使用图像处理库,如OpenCV或PIL读取图像。傅里叶变换:对图像进行傅里叶变换,将图像从时域变换到频域。图像增强:在频域中应用图像增强算法,如频域滤波器,频域直方图均衡化等。傅里叶反变换:对增强后的图像进行傅里叶反变换,将图像从频域变换回时域。保存图像:将增强后的图像保存到磁盘上。以上是一般的图像增强流程,具体的代码实现可能因使用的图像处理
DarthP
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2024-01-07 07:31
python
计算机视觉
opencv
人工智能
图像处理
matlab
四元数
傅里叶变换,qtfm
四元数
傅里叶变换工具函数 - 下载 - 搜珍网
qtfm/QFT.pdfqtfm/qtfm/@quaternion/abs.mqtfm/qtfm/@quaternion/acos.mqtfm/qtfm/@quaternion/acosh.mqtfm/qtfm/@quaternion/adjoint.mqtfm/qtfm/@quaternion/angle.mqtfm/qtfm/@quaternion/arrayfun.mqtfm/qtfm/@q
芯手
·
2024-01-07 07:30
matlab四元数傅里叶变换
matlab
四元数
傅里叶变换,
四元数
傅里叶变换
基于离散
四元数
傅里叶变换的彩色图像信息隐藏技术盖琦;乔兆亮【期刊名称】《计算...102.2
四元数
频域分析技术………122.2.1
四元数
傅里叶变换………一12...第45卷第8期2018年8月计算机科学
狐狸君raphael
·
2024-01-07 07:30
matlab四元数傅里叶变换
四元数
分析(Quaternion Analysis)在故障诊断中的应用
近年来,
四元数
分析作为一种新兴的数学工具,被广泛应用于故障诊断领域。本文将介绍
四元数
分析的基本概念和原理,并探讨其在故障诊断中的应用。一、
四元数
分析的基本概念和原理1.1
四元数
的定义和性质四元
学兔兔VIP
·
2024-01-07 07:48
信号处理
人工智能
机器学习
信号处理
四元数
傅里叶变换(Quaternion Fourier Transforms) 在信号和图像处理中的应用
近年来,
四元数
傅里叶变换作为一种新兴的数学工具,被广泛应用于信号和图像处理领域。本文将介绍
四元数
傅里叶变换的基本概念和原理,并探讨其在信号和图像处理中的应用。一、
四元数
傅里叶变换的
学兔兔VIP
·
2024-01-07 07:15
信号处理
图像处理
计算机视觉
人工智能
四元数
左乘右乘_Unity Quaternion(
四元数
) 使用认识
UnityQuaternion(
四元数
)使用认识项目中经常使用Quaternion的一些方法,比如关于Quaternion*Quaternion,Quaternion*Vector3,是个什么情况一直是一知半解
光能丰
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2024-01-04 14:34
四元数左乘右乘
四元数
untiy最常用的两种乘法:
四元数
乘
四元数
,
四元数
乘向量
调用
四元数
两种:一种是this.transform.rotation一种是:quaternion
四元数
常用API:quaternion.euler();//欧拉角转
四元数
(理解:欧拉角就是平常我们说的30
qiushubo
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2024-01-04 14:30
unity3d
【Unity API】
四元数
Quaternion的乘法规则详解,含代码案例演示
四元数
相乘有两种方式,一种是
四元数
之间相乘,另一种是
四元数
与向量相乘。
真鬼123
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2024-01-04 14:58
Unity
unity
几何学
游戏开发
unity3d
游戏引擎
对Unity中的
四元数
的理解
【
四元数
的概念】
四元数
的数学表示形式:w+xi+yj+zk通常记为[w,(x,y,z)]这是一个3D复数,有一个实部w,三个虚部x,y,z。
永恒星
·
2024-01-04 14:58
Unity
四元数
欧拉角
四元数
计算
四元数乘以向量
Unity中的
四元数
和旋转
文章目录
四元数
Unity中使用
四元数
表示旋转案例描述代码注
四元数
四元数
用来表示一个物体的位置,或者旋转。这两种其实是等价的。
Terie
·
2024-01-04 14:27
Unity游戏开发
四元数
Unity
C#
Unity中
四元数
quaternion的学习笔记
笔记来自《游戏引擎架构》JasonGregory著第二版,4.4
四元数
,Page144。引入:矩阵变换的三个问题3*3矩阵可以表示三位中的任何旋转,但是他又三个问题。
王璨14715
·
2024-01-04 14:25
Unity
unity
Unity中使用
四元数
乘法表示旋转
四元数
乘法旋转的本质是旋转的连续应用。当你执行p*q时,可以理解为首先应用
四元数
p的旋转,然后再应用
四元数
q的旋转。
云上空
·
2024-01-04 14:54
unity
游戏引擎
欧拉角和
四元数
之间的python转换代码
1、欧拉角转换到
四元数
,转换顺序是ZYXdefrpy2quaternion(roll,pitch,yaw):x=sin(roll/2)*cos(pitch/2)*cos(yaw/2)-cos(roll/
bloomerOAO
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2024-01-04 00:17
python
开发语言
UR5机器人的旋转向量转换到
四元数
,再从
四元数
转换到旋转向量python代码
能够通过接口获得UR5机器人末端在基坐标系下的位姿,姿态表示方法是用旋转向量表示的,一般会涉及到
四元数
和旋转向量之间的转换。
bloomerOAO
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2024-01-04 00:14
机器人
python
开发语言
【自动驾驶中的SLAM技术】第2讲:基础数学知识回顾
第二讲:基础数学回顾文章目录第二讲:基础数学回顾1几何学1.1坐标系1.2坐标变换①空间向量②基变换③坐标变换④总结1.3
四元数
与旋转向量2运动学2.1李群视角2.2
四元数
视角2.3
四元数
的李代数与旋转向量间的转换
兔子不吃草~
·
2024-01-03 20:22
自动驾驶中的SLAM技术
自动驾驶
人工智能
机器学习
陀螺仪上位机
可以选择输出数据包括加速度,角速度,磁力计,气压计,以及经过处理的欧拉角,高度,
四元数
。
仟人斩
·
2024-01-02 22:07
opengl
陀螺仪
三维姿态显示
c++
基于C#的机械臂欧拉角与旋转矩阵转换
欧拉角概述机器人末端执行器姿态描述方法主要有四种:旋转矩阵法、欧拉角法、等效轴角法和
四元数
法。所以,欧拉角是描述机械臂末端姿态的重要方法之一。
会的东西有点杂
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2024-01-02 07:28
机器人
C#
机器人
c#
slam学习——旋转向量、旋转矩阵、欧拉角、四元素的概念和运用
文章目录一、有关坐标系变换的一些概述1、旋转向量2、旋转矩阵3、
四元数
4、欧拉角二、各种表示方法之间的转换1、旋转向量、旋转矩阵、四元素之间的转化2、欧拉角和旋转矩阵之间的转化三、总结一、有关坐标系变换的一些概述坐标系的变换一般来说有四种方式表示变换
前途似海_来日方长
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2023-12-31 05:30
GAMES 101 Quick Review
0.重要推导点积、叉积
四元数
Rodrigues公式ModeView矩阵,先R先Tforward、up、leftProjection矩阵Bling-Phong公式BRDF公式radiance&irradiance1
狗子孙
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2023-12-30 08:22
欧拉角(横滚角、俯仰角、偏航角)、旋转矩阵、
四元数
的转换与解决万向节死锁
1、概述物体的位姿(位置和方向)的描述方法一般使用两个坐标系来表示,一个是世界坐标系或地面坐标系,这里我都叫做地面坐标系吧,属于参考坐标系;另一个是自身的坐标系,以飞机为例来讲述一些常见的用语,感觉比较合适,这里就叫做机体坐标系,这个会随着自身的变化而发生变化。如下图所示:2、机体坐标系机体坐标系是指固定在飞行器或者飞机上的遵循右手法则的三维正交直角坐标系,其原点位于飞行器的质心。X'轴永远指向机
寅恪光潜
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2023-12-28 10:13
机器人操作系统(ROS)
横滚角Φ(roll)
俯仰角θ(pitch)
偏航角ψ(yaw)
四元数
python中将
四元数
转换为旋转矩阵
在制作bundlefusion时,想测试TUM数据集,并且将groundtruth写入到数据集中,TUM中给定的groundtruth中的旋转是使用
四元数
表示的,而bundlefusion中需要SE3的形式
CurrySerena
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2023-12-28 10:42
机器视觉
python
四元数
变换为旋转矩阵 解决万向节死锁
目录不错的讲解:scipy把
四元数
转旋转矩阵autolab_core库实现c++实现:不错的讲解:欧拉角(横滚角、俯仰角、偏航角)、旋转矩阵、
四元数
的转换与解决万向节死锁_站心坐标系下的欧拉角-CSDN
AI视觉网奇
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2023-12-28 10:33
自动驾驶
矩阵
线性代数
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