ROS（Robot Operating System）第一篇：介绍

1、ROS 简单介绍   

在ROS的官方网站，对于ROS的介绍也算是很通俗易懂的：

    What is ROS?

    The Robot Operating System (ROS) is a set of software libraries and tools that help you build robot applications. From drivers to state-of-the-art algorithms, and with powerful developer tools, ROS has what you need for your next robotics project. And it's all open source.

    ROS作为一个使用广泛的机器人操作系统框架，目前数百个研究团队和公司将其应用到机器人行业中。ROS是一个机器人软件平台，但不是唯一的；我个人觉得ROS更像一个机器人工具库，它的框架便于我们对它进行开发使用，提高了我们制作机器人的效率。

    对于ROS的介绍，推荐一些优秀的博文：

•     知乎上的ROS介绍
•     ROS Wiki
•     机器人操作系统（ROS）浅析.pdf

    基本上通过学习上述资料，你对ROS应该有一定的了解。根据我个人的意见，学习要多动脑、勤动手，学习ROS也一样，多去思考理解ROS程序的运行过程，对学习ROS事半功倍。

    学习ROS第一步就是安装ROS，这个可以参阅：ROS Kinetic installation instructions

    安装ROS需要依赖一个操作系统，我个人比较喜欢使用Ubuntu，我使用的一整套环境是：树莓派3 + Ubuntu Mate16.04，安装过程参照ROS官网的步骤。

    安装成功后，可以使用rosdep命令测试一下。如果rosdep命令存在，即为安装成功。

2、ROS安装

ROS根据官网的文档安装，新手同学我们就推荐使用Ubuntu系统吧，毕竟用的人多，系统资源也比较丰富；不过要注意一点的是：对应版本的Ubuntu系统需要安装对应版本的ROS。

Ubuntu版本	ROS版本	安装说明连接
Ubuntu Wily (15.10)  Ubuntu Xenial (16.04 LTS)	ROS Kinetic Kame	http://wiki.ros.org/kinetic/Installation
Ubuntu Trusty (14.04 LTS)	ROS Indigo	http://wiki.ros.org/indigo/Installation
Ubuntu Artful (17.10) Ubuntu Bionic (18.04 LTS)	ROS Melodic Morenia	http://wiki.ros.org/melodic/Installation
Ubuntu Zesty(17.04) Ubuntu Xenial (16.04 LTS)	ROS Lunar Loggerhead	http://wiki.ros.org/lunar/Installation
Ubuntu Focal (20.04 LTS)	ROS Noetic Ninjemys	http://wiki.ros.org/indigo/Installation

ROS安装过程中，会涉及到ROS包的下载，直接使用ROS的源，下载速度不是很理想，所以我们在决定安装ROS

的时候，先添加ROS的国内源，然后再进行进一步的安装，操作就跟着我的步骤走，应该问题不大：

我当前及其的系统是Ubuntu 20.04 LTS, 所以我安装的是 ROS Noetic Ninjemys！

第一步：替换国内源

# 命令1：添加源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

# 命令2：添加apt-key
wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -

第二步：安装

# 1、重新拉取包
sudo apt-get update

# 2、安装
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

第三步：环境变量的配置

# 1、临时配置
source /opt/ros/noetic/setup.bash

# 2、写到.bashrc中
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

做完上面这些步骤，在命令终端中，输入ros，按tab键你就能看到一堆ros的命令了

新人安装，你想好好玩一玩ROS，我推荐你使用ubuntu系统，最好是一个独立的Ubuntu系统，而不是虚拟机；同时建议安装ROS的全部package，也就是：ros-noetic-desktop-full ，后续进一步深入了，你再移植到嵌入式系统中，定制化你想要的内容。

 

安装结束，探索开始……