手把手教用ROS做机器人控制（一）--模拟编码器的发送与订阅

最近太忙了，博客都好久没更新了。由于工作的原因，所以写的东西在不停的切换，可能关注我博客的人说本来想关注你用matlab做深度学习（这里深度学习浏览记录最高，看来当下最火了，并且想用MATLAB做深度学习的人还是挺多的），然后突然你开始写用MATLAB做无人驾驶，现在开始写ＲＯＳ做机器人控制，这风格转变有点快，哈哈，没办法。已经半个月没有休息了，天天在看东西，一个小问题可能就搞好久，主要自己还是处在“游击战中”，没有加入“正规军”吧。但是不要着急，我前面的东西还是会更新的，用ＭＡＴＬＡＢ做深度学习与无人驾驶是我擅长和感兴趣的方向。好了，接下来进入主题：

首先，你想去开发代码肯定需要一个ＩＤＥ,这样会加速你开发的过程，最近我用了一个国产的ＩＤＥ去开发ＲＯＳ－－roboware-studio,不过整体还是不错的，用起来还行。

去官网 http://www.roboware.me/#/ 下载安装包后正常安装即可。进入官网可见如下：

下载下来后用下面指令安装即可：

$ cd /path/to/deb/file/
$ sudo dpkg -i roboware-studio__.deb

如我的下载到roboware文件下，现在要进行安装，

$ cd roboware

$ sudo dpkg -i /home/caokaifa/roboware/roboware-studio_1.2.0-1524709819_amd64.deb/roboware/roboware-studio_1.2.0-1524709819_amd64.deb

上面指令即可安装。

具体怎么操作，他们官网有ｐｄｆ文档，中英文都有，可以自己看，好了，现在我们看看代码：

打开代码后的桌面如下图：

现在给出代码：

    #include 

    #include 

    #include 
    #include 
     
    void odometryCallback(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& odometry);
    int main(int argc, char** argv){

      ros::init(argc, argv, "odometry_publisher");

     

      ros::NodeHandle n;

      ros::Publisher odom_pub = n.advertise("odom", 50);

      tf::TransformBroadcaster odom_broadcaster;

      ros::Subscriber sub=n.subscribe("odom",50,odometryCallback);

      double x = 0.0;

      double y = 0.0;

      double th = 0.0;

     

      double vx = 0.1;

      double vy = -0.1;

      double vth = 0.1;

     

      ros::Time current_time, last_time;

      current_time = ros::Time::now();

      last_time = ros::Time::now();

     

      ros::Rate r(1.0);

      while(n.ok()){

     

        ros::spinOnce();               // check for incoming messages

        current_time = ros::Time::now();

     

        //compute odometry in a typical way given the velocities of the robot

        double dt = (current_time - last_time).toSec();

        double delta_x = (vx * cos(th) - vy * sin(th)) * dt;

        double delta_y = (vx * sin(th) + vy * cos(th)) * dt;

        double delta_th = vth * dt;

     

        x += delta_x;

        y += delta_y;

        th += delta_th;

     

        //since all odometry is 6DOF we'll need a quaternion created from yaw

        geometry_msgs::Quaternion odom_quat = tf::createQuaternionMsgFromYaw(th);

     

        //first, we'll publish the transform over tf

        geometry_msgs::TransformStamped odom_trans;

        odom_trans.header.stamp = current_time;

        odom_trans.header.frame_id = "odom";

        odom_trans.child_frame_id = "base_link";

     

        odom_trans.transform.translation.x = x;

        odom_trans.transform.translation.y = y;

        odom_trans.transform.translation.z = 0.0;

        odom_trans.transform.rotation = odom_quat;

     

        //send the transform

        odom_broadcaster.sendTransform(odom_trans);

     

        //next, we'll publish the odometry message over ROS

        nav_msgs::Odometry odom;

        odom.header.stamp = current_time;

        odom.header.frame_id = "odom";

     

        //set the position

        odom.pose.pose.position.x = x;

        odom.pose.pose.position.y = y;

        odom.pose.pose.position.z = 0.0;

        odom.pose.pose.orientation = odom_quat;

     

        //set the velocity

        odom.child_frame_id = "base_link";

        odom.twist.twist.linear.x = vx;

        odom.twist.twist.linear.y = vy;

        odom.twist.twist.angular.z = vth;

     

        //publish the message

        odom_pub.publish(odom);

     

        last_time = current_time;

        r.sleep();

      }

    }

   void odometryCallback(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& odometry)

{

  ROS_INFO("I heard: %f",odometry->twist.twist.angular.z);
}

这里，包含了一个发布话题和一个订阅话题，通过订阅话题，你可以看到ｚ轴的角速度值。

void odometryCallback(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& odometry)

{

ROS_INFO("I heard: %f",odometry->twist.twist.angular.z);

}

上面这个就是订阅话题的回调函数，通过这个回调函数，你就可以看见角速度z的值,其他程序网上有，这里就不解释了，不懂的可以交流。

运行过程如下：

１．打开一个终端，启动roscore

2.启动程序

因为我的文件是放在odom包里面，文件名为odometry。

３．你也可以穷rviz

rosrun  rviz rviz

注意：Fixed Frame要选择为odom  ,通过add添加odometry的话题也要选择为odom,如下图：

 

代码下载地址：

https://download.csdn.net/upload/success