创建工作空间与功能包

打开所在文件位置，右键，可打开当前终端

1. src:代码空间(如.cpp)
2. build:编译空间
3. devel:开发空间
4. install:安装空间

创建工作空间

1.创建工作空间

mkdir catkin_ws

cd catkin_ws

mkdir src

cd src/

catkin_init_workspace

产生CMakeLists,证明是一个工作空间了
2.编译工作空间

• 必须要进入catkin_ws路径下的终端
  ①直接在文件中打开，右键，进入终端
  ②在终端根据指令进入
  例如当前:

cd ..

(可用pwd查看当前路径）

catkin_make

自动产生build、和devel文件夹
如果要install文件夹要输入catkin_make运行install
3.设置环境变量
同一个工作空间下，不允许存在同名功能包
不同工作空间下，允许存在同名功能包

source devel/setup.bash

如果不想每次都设置环境变量:
①打开主文件夹
②ctr+h 显示隐藏文件
③在bashrc末尾加
source /home/fengfeng/catkin_ws/devel/setup.bash
根据你的实际名称更改
4.检查环境变量

创建功能包

同一个工作空间，不允许存在同名功能包
不同工作空间下，允许存在同名功能包

1. 创建功能包
   在第一个src下进入终端

cd src/

catkin_create_pkg [depend1] [depend2] [depend3]

catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

2. 编译功能包
进入工作空间catkin_ws

catkin_make

source devel/setup.bash

也可检查环境变量

test_pkg功能包下:
CMakeLists.txt:描述功能包中的编译规则，如依赖什么包，可改动
package.xml:有功能包的信息，你的联系，编译运行功能包时的依赖信息等等