ROS文件结构

ROS文件结构

catkin_ws 工作空间

Catkin工作空间是创建、修改、编译catkin软件包的目录。catkin的工作空间，直观的形容就是一个仓库，里面装载着ROS的各种项目工程，便于系统组织管理调用。在可视化图形界面里是一个文件夹。我们自己写的ROS代码通常就放在工作空间中。

build文件夹

catkin（CMake）的缓存信息和中间文件

devel文件夹

生成的目标文件（包括头文件，动态链接库，静态链接库，可执行文件等）、环境变量

src文件夹

ROS的catkin软件包（源代码包）

package文件夹

package是catkin工作空间的基本单元。包含以下文件及文件夹：

• CMakeLists.txt

  • CMakeLists.txt简介：
    • 定义package的包名、依赖、源文件、目标文件等编译规则，是package不可少的成分
    • 这个文件直接规定了这个package要依赖哪些package，要编译生成哪些目标，如何编译等等流程。所以CMakeLists.txt非常重要，它指定了由源码到目标文件的规则，catkin编译系统在工作时首先会找到每个package下的CMakeLists.txt，然后按照规则来编译构建。
  • CMakeLists.txt写法：
    • CMakeLists.txt的基本语法都还是按照CMake，而Catkin在其中加入了少量的宏：

宏	作用
cmake_minimum_required()	#CMake的版本号
project()	#项目名称
find_package()	#找到编译需要的其他CMake/Catkin package
catkin_python_setup()	#catkin新加宏，打开catkin的Python Module的支持
add_message_files()	#catkin新加宏，添加自定义Message/Service/Action文件
add_service_files()
add_action_files()
generate_message()	#catkin新加宏，生成不同语言版本的msg/srv/action接口
catkin_package()	#catkin新加宏，生成当前package的cmake配置，供依赖本包的其他软件包调用
add_library()	#生成库
add_executable()	#生成可执行二进制文件
add_dependencies()	#定义目标文件依赖于其他目标文件，确保其他目标已被构建
target_link_libraries()	#链接
catkin_add_gtest()	#catkin新加宏，生成测试
install()	#安装至本机

• package.xml

  • package.xml简介：
    package.xml也是一个catkin的package必备文件，它是这个软件包的描述文件，在较早的ROS版本(rosbuild编译系统)中，文件叫做manifest.xml，用于描述pacakge的基本信息。

  • package.xml作用：

    • 1.pacakge.xml包含了package的名称、版本号、内容描述、维护人员、软件许可、编译构建工具、编译依赖、运行依赖等信息。
    • 2.rospack find、rosdep等命令之所以能快速定位和分析出package的依赖项信息，就是直接读取了每一个pacakge中的package.xml文件。
    • 3.它为用户提供了快速了解一个pacakge的渠道。

  • package.xml写法:
    pacakge.xml遵循xml标签文本的写法，在新版本中，包含的标签为：

  标签名	作用
  < pacakge >	根标记文件
  < pacakge >	根标记文件
  < name >	包名
  < version >	版本号
  < description >	内容描述
  < maintainer >	维护者
  < license >	软件许可证
  < buildtool_depend >	编译构建工具，通常为catkin
  < depend >	指定依赖项为编译、导出、运行需要的依赖，最常用
  < build_depend >	编译依赖项
  < build_export_depend >	导出依赖项
  < exec_depend >	运行依赖项
  < test_depend >	测试用例依赖项
  < doc_depend >	文档依赖项

• scripts文件夹
  存放可执行脚本，例如shell脚本(.sh)、Python脚本(.py)

  • *.py
  • *.sh

• include文件夹
  存放C++源码对应的头文件

  • *.h

• src文件夹
  存放ROS的源代码，包括C++的源码和(.cpp)以及Python的module(.py)

  • *.cpp

• msg文件夹
  存放自定义格式的消息(.msg)

  • *.msg

• srv文件夹
  存放自定义格式的服务(.srv)

  • *.srv

• action文件夹
  存放自定义格式的动作(.action)

  • *.action

• launch文件夹
  存放launch文件(.launch或.xml)

  • *.launch