车载仿真研究学习(一)——SUMO

SUMO学习轨迹：

（一）使用下载的道路文件和随机生成的车辆行驶轨迹

1.

道路（路网）文件：.osm格式。可以先在Openstreet上下载任意一个地区的地图（格式为osm格式），然后使用sumo自带的可执行工具netcovert将osm格式的文件转化为sumo可以使用的.net.xml格式的文件。命令如下：

netcovert   -osmfiles   ***.osm   -o   ****.net.xml

***前面为输入文件（格式为osm），后面是输出文件（格式为net.xml）。

2.

2.1 车流量文件：使用sumo的tools文件夹下的randomTrips.py工具。

格式如下：

randomTrips.py -n ***net.xml -l -e 600 -o ***trips.xml

-n是-net，***即为上一步生成的道路文件，后面的-l  -e 600 是随机工具的配置。-o是输出，然后得到了一个.trips.xml文件。

2.2 车流文件：将刚刚生成的车流量文件和第一步生成的道路文件结合起来，使用duarouter.exe文件，格式如下：

duarouter -n ***.net.xml -t ***.trips.xml -o ***.rou.xml –ignore-errors

-n表示输入，（输入为第一步生成的道路文件，以及2.1中生成的trips.xml文件）-o表示输出，输出的是****.rou.xml格式的文件。

3.配置文件：

suom最终运行的是格式为sumo.cfg(配置文件)，修改配置文件（读入生成的路网文件和车流文件）使用上述生成得一系列格式的文件，运行仿真。

input输入文件是格式为net.xml的道路文件“****.net.xml”以及刚刚生成的车流文件”****.rou.xml”。

（二）手动编写道路文件、指定车辆行驶轨迹

1.编写道路的节点和边的情况

道路是由节点和边组成的，分别编写一个节点和边的node、edge文件，文件的格式为.xml格式。

以下为节点的信息：

id为节点的名称；x,y是每个节点的位置坐标，type是每个节点的属性。

以下为边的信息：

id是这条边的名称，为便于识别，edgeR-0-0表示右侧第一条车道、edgeL-0-0左侧第一条车道。边是由两个节点连接而成，所以要指定一条边的起始节点（from和to）。numlane是道路的条数。

2.整合节点和边的状况生成路网文件

编写完node和edge文件之后，用netconvert转换成路网文件net.xml。格式如下：

netconvert –node-files nod.xml -edge-files edg.xml -o handWrite.net.xml

最终输出handWrite.net.xml格式的路网文件。

 

此时可以通过配置文件，只看生成的道路情况。配置文件的内容如下：

input输入为刚刚生成的道路文件

以下为节点node1和node2之间的车道情况，共有四条车道。

节点node2和node3之间的车道。

以下为编写配置文件生成的整个路面的道路状况。

3.编写文件指定车辆的行驶轨迹，命名为***rou.xml。内容如下：

输入为：道路文件。

下面为编写的车辆行驶文件。

4. 编写配置文件***.sumo.cfg(与步骤一中相同)

红色即为行驶在道路上的车辆