ROS Qt5 librviz人机交互界面开发一（配置QT环境）
本系列教程文章专栏:
ROS机器人GUI程序开发
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- ROS Qt开发环境搭建以及基础知识介绍
- ROS人机交互软件的界面开发
- ROS Rviz组件开发方法
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完整项目代码：
github
文章目录
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- 一，首先安装ros对qt pkg的支持
- 二，安装qtcreator
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- 方法一：
- 方法二：
- 方法三：
- 三，配置Cmakelist.txt
- 四，更改功能包main_window.hpp
- 五，运行可执行文件
一，首先安装ros对qt pkg的支持
sudo apt-get install ros-melodic-qt-create
sudo apt-get install ros-melodic-qt-build
这样就能通过：catkin_create_qt_pkg命令创建ros gui包了:
在src目录下创建包：
catkin_create_qt_pkg qt_ros_test
二，安装qtcreator
方法一：
sudo apt-get install qtcreator
安装后直接在命令行执行命令：
qtcretor
即可运行
但是这样安装的qt版本比较老，而且我使用的过程中会越用越卡，不推荐这种方式安装
方法二：
1，通过官方的安装包安装:
官网下载地址
这里我下载的是：
Qt 5.9.9 linux
2，更改安装包的可执行权限
这里替换为自己的安装包名
chmod a+x qt-opensource-linux-x64-xxxx.run
3，双击安装包名安装
安装时需要注册下qt账户，并在安装界面登陆
安装组件选择上Desktop gcc 64-bit
4，添加qtcreator到环境变量
sudo nano /usr/bin/qtcreator
添加如下内容：
QT_HOME更改为自己qt安装路径的bin目录
#!/bin/sh
export QT_HOME=/home/xxxx/Qtxxx/Tools/QtCreator/bin
$QT_HOME/qtcreator $*
5，更改可执行权限
sudo chmod a+x /usr/bin/qtcreator
6，终端运行
终端输入：
qtcreator
即可运行qt
方法三：
如果你是ros melodic版本，上面两个方法可以正常展开项目，但是ros kinetic版本可能不能正常展开。在课程中我也提出你解决方法（新建kit），但是还是可能出现项目不能正常展开的问题，这里可以使用ros-qtc-pluging解决，针对于kinetic版本和melodic版本均适用：
1，下载安装包并安装
首先去ros-qtc官网下载自己系统对应版本的软件（qtcreator）：
ros-qtc-pluging
我这里下载的为kinetic离线安装版本：ros-qtc-pluging-kinetic
下载后安装：
安装后会自动在桌面生成图标，点击即可打开：
2，创建工作空间
此版本的qtcreator并不能像原生qtcreator打开项目，需要先创建工作空间：
文件->new file or project：
选中ros workspace：
然后workspace path选中自己已有的工作空间目录(注意工作空间需要提前执行catkin_make)，name和工作空间名称同名即可，build system选中catkin_make：
点击下一步即可自动展开：
同时也会在工作空间目录下自动生成.workspace后缀的文件，打开工作空间即也通过这个文件打开（file->open file or project ）
同理也需要配置run路径(选中devel/lib目录下的可执行程序)，即可实现点击绿色三角形按钮同时构建并运行：
三，配置Cmakelist.txt
1,打开qtcreator:
qtcreator
文件->打开项目->选择工作空间下的cmakelist.txt（注意并非功能包下的）
打开后点击项目：
将build的构建目录改为当前工作空间的build文件夹：
然后右键项目->执行cmake:
如果发现报版本不匹配的错误（因为创建的为qt4的版本，这里用的是qt5），则继续往下看2，3步，如果没有直接跳过下面两步：
Found unsuitable Qt version "" from NOTFOUND
CMake Error at ros_qt_tests/CMakeLists.txt:36 (QT4_ADD_RESOURCES):
Unknown CMake command "QT4_ADD_RESOURCES".
2，将功能包的cmakelist.txt进行更改：
更改为如下，注意将cy_robot_monitor更改为自己的功能包名
##############################################################################
# CMake
##############################################################################
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.0)
project(cyrobot_monitor)
set(CMAKE_INCLUDE_CURRENT_DIR ON)
##############################################################################
# Catkin
##############################################################################
# qt_build provides the qt cmake glue, roscpp the comms for a default talker
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS rviz roscpp)
find_package(Qt5 REQUIRED Core Widgets)
set(QT_LIBRARIES Qt5::Widgets)
include_directories(${
catkin_INCLUDE_DIRS})
# Use this to define what the package will export (e.g. libs, headers).
# Since the default here is to produce only a binary, we don't worry about
# exporting anything.
catkin_package()
##############################################################################
# Qt Environment
##############################################################################
# this comes from qt_build's qt-ros.cmake which is automatically
# included via the dependency call in package.xml
#rosbuild_prepare_qt4(QtCore QtGui) # Add the appropriate components to the component list here
##############################################################################
# Sections
##############################################################################
file(GLOB QT_FORMS RELATIVE ${
CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} ui/*.ui)
file(GLOB QT_RESOURCES RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} resources/*.qrc)
file(GLOB_RECURSE QT_MOC RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} FOLLOW_SYMLINKS include/cyrobot_monitor/*.hpp *.h)
QT5_ADD_RESOURCES(QT_RESOURCES_CPP ${QT_RESOURCES})
QT5_WRAP_UI(QT_FORMS_HPP ${QT_FORMS})
QT5_WRAP_CPP(QT_MOC_HPP ${QT_MOC})
##############################################################################
# Sources
##############################################################################
file(GLOB_RECURSE QT_SOURCES RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} FOLLOW_SYMLINKS src/*.cpp)
##############################################################################
# Binaries
##############################################################################
add_executable(cyrobot_monitor ${QT_SOURCES} ${QT_RESOURCES_CPP} ${QT_FORMS_HPP} ${QT_MOC_HPP})
target_link_libraries(cyrobot_monitor ${QT_LIBRARIES} ${catkin_LIBRARIES})
install(TARGETS cyrobot_monitor RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})
3，功能包的package.xml更改：
注意将cy_robot_monitor更改为自己的功能包名
<?xml version="1.0"?>
<package>
<name>cyrobot_monitor</name>
<version>0.1.0</version>
<description>
cyrobot_monitor
</description>
<maintainer email="[email protected]">chengyangkj</maintainer>
<author>chengyangkj</author>
<license>BSD</license>
<!-- <url type="bugtracker">https://github.com/stonier/qt_ros/issues</url> -->
<!-- <url type="repository">https://github.com/stonier/qt_ros</url> -->
<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
<!--build_depend>qt_build</build_depend-->
<build_depend>roscpp</build_depend>
<!--build_depend>libqt4-dev</build_depend-->
<!--run_depend>qt_build</run_depend-->
<run_depend>roscpp</run_depend>
<!--run_depend>libqt4-dev</run_depend-->
<build_depend>roscpp</build_depend>
<run_depend>roscpp</run_depend>
<build_depend>rospy</build_depend>
<run_depend>rospy</run_depend>
<build_depend>rviz</build_depend>
<run_depend>rviz</run_depend>
<build_depend>qtbase5-dev</build_depend>
<run_depend>libqt5-core</run_depend>
<run_depend>libqt5-gui</run_depend>
<run_depend>libqt5-widgets</run_depend>
</package>
4，保存再次执行cmake：
成功：
四，更改功能包main_window.hpp
由于Q4t中包含QMainWindow在QtGui中，在Qt5中更改为QtWidgets类中，所以需要作更改：
./include/功能包名/main_window.hpp
#include 改为
#include 五，运行可执行文件
在项目->run->运行配置 更改要运行的可执行文件名称，并点击绿色三角形运行即可：
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