loam_velodyne使用速腾聚创16线激光雷达建图和计算激光雷达里程计

原链接: https://community.bwbot.org/topic/526
运行测试平台:小强ROS机器人

loam_velodyne 是业界比较有名的一个3d 激光雷达slam包，它不以常规的3d icp策略而以3d雷达点云特征点为主要匹配方式结合IMU，实现实时地计算高精度的6自由度激光雷达里程计，在此基础上再结合3d icp得到高精度地图点云数据。

1. 数据包准备

loam_velodyne包原始作者是针对vlp-16激光雷达设置的，我们测试发现它对其他平台的IMU数据兼容性不好，在下文的建图过程，我们只使用速腾聚创3d激光雷达输出的三维点云数据进行测试，不使用小强开发平台的IMU。
测试结果发现因为没有IMU，loam_velodyne对剧烈晃动、快速转向适应性差，为了得到好的结果，需要保证运动的平稳、匀速。同时雷达输出点云的速率提升到20HZ后，slam效果也有提高。20hz的设置需要使用windows配置软件设置。

rosbag数据包的详细制作过程，请参考这篇教程: https://community.bwbot.org/topic/522/使用rosbag录制和回放3d激光雷达数据和小强ros开发平台的里程计imu数据
下文教程将以蓝鲸机器人录制的bag包为例，演示如何建立2d地图。bag包百度云下载地址

2. 配置安装loam_velodyne

#需要安装到ros工作空间，以小强主机为例
cd ~/Documents/ros/src
git clone https://github.com/BluewhaleRobot/loam_velodyne.git
cd  ..
catkin_make

3. 启动loam_velodyne 开始建图

#先关闭小车的ros启动节点
#在小车主机上新开一个命令终端
sudo service startup stop
roscore

#启动loam节点
#在小车主机上新开一个命令终端
roslaunch loam_velodyne xiaoqiang_lungu_off.launch

#播放bag数据
#在小车主机上新开一个命令终端
rosbag play  -s 200  2018-08-11-13-20-34.bag #从200秒开始播放数据，这段数据比较好