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ROS2和ROS1启动launch的一些分享（关于如何查阅文档的具体说明）

ros2-launch

ROS2和ROS1启动launch的一些分享（关于如何查阅文档的具体说明）_第1张图片

通常，学习和使用ROS查阅wiki，如果输入如下网址会有新的收获：

ROS2和ROS1启动launch的一些分享（关于如何查阅文档的具体说明）_第2张图片

注意区分，docs和wiki的差异。

ROS2和ROS1启动launch的一些分享（关于如何查阅文档的具体说明）_第3张图片

以Foxy为例，再进一步查阅，可以看到非常好的文档：

ROS2和ROS1启动launch的一些分享（关于如何查阅文档的具体说明）_第4张图片

新文档中增加了在云端使用ROS2的详细说明！具体自行探索。

讲到这里，我们回到launch。对比一下ROS1和ROS2

roslaunch-noetic

ROS2和ROS1启动launch的一些分享（关于如何查阅文档的具体说明）_第5张图片

版本1.15.9，可见是稳定的版本，通常版本号>1.0，可以不严谨的认为是相对可靠的版本。

ros2-launch-foxy

ROS2和ROS1启动launch的一些分享（关于如何查阅文档的具体说明）_第6张图片

版本0.10.4，这种版本号，两个意思，功能还在快速开发迭代中，文档也不完整！

那么怎么办？

如果想掌握好，docs，wiki，code缺一不可！！！

需要阅读ros2 - launch的源代码，这样就能掌握基本的使用，高阶使用自然也轻松，还能自定义launch功能，前提是源码修改！

ROS2和ROS1启动launch的一些分享（关于如何查阅文档的具体说明）_第7张图片

注意版本号！

有兴趣，就好好研究吧，时间有限，先写到这里。

ROS2和ROS1启动launch的一些分享（关于如何查阅文档的具体说明）_第8张图片

 

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