矩阵

【矩阵】

　　对于矩阵M=[a11,a12,a13,b11,b12,b13,c11,c12,c13]，如果用P代表(a11,a12,a13), Q代表(b11,b12,b13),R代表(c11,c12,c13)，并P,Q,R线性无关，则M的行可以被解释为基向量。

      意即，对于向量[x,y,z]，使用矩阵M的变幻相当于在以M为坐标系下的来解释x,y,z。即(xP,yQ,zR)

　　通常有人会认为矩阵缩放就是对角线上乘以常数k，如下：

　　

　　在行向量均为1，0, 0的情况下是对的。更严格的说法是，矩阵缩放是行向量乘以某个缩放常数。

【正交矩阵】

　　

　　M^T=M^-1，可推出正交矩阵所有的行必须为单位向量，并且所有行互相垂直。