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SLAM后端

SLAM后端_第1张图片

 

SLAM后端_第2张图片

粒子滤波器一般用在激光ＳＬＡＭ，不用在视觉。

SLAM后端_第3张图片

 

SLAM后端_第4张图片

 利用概率论推导比较简单，见视觉十四讲ＳＬＡＭ（Ｐ243)

假如用ＥＫＦ存储路标,

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