带你了解舵机

1.什么是舵机
它是由直流电机，齿轮组，编码器和控制电路组成的一套自动控制系统。舵机并不是传统意义上的电机 ，电机只是舵机的一部分，因此舵机=电机+控制+反馈。
我们常说的舵机，它的学名叫做伺服电机，它是一种带有输出轴的小装置，该轴可以通过发送伺服编码信号定位到特定的装置，所以说它可以定义角度 。只要编码信号改变 ，轴的角度位置也随之改变。正因为这个原理，它可以用于无线电控制的汽车，航模， 机器人等 。

2.伺服电机的比例控制
施加在电动机上的功率与它需要行进的距离成正比 ，即施加功率越大，行进距离越长，施加功率越小，行进距离越短 。
3. 舵机的转动
舵机信号线里面传输的是一种特殊的pwm信号，这是一种周期固定为20毫秒的方波，高电平的时间在0.5毫秒到 2.5毫秒之间变化，0.5毫秒对应于舵机旋转到0度。 1.5毫秒，舵机旋转到90度，2.5毫秒都旋转到180度 。随着波形的改变，舵机也相应的随之改变。如下图所示

4.舵机的常见种类

  （1）第一类是SG90舵机，它的优点是比较便宜，缺点是质量不太好，因为它使用的是塑料减速齿轮，因此它易受损，同时它的扭距也小 。
  （2）第二类是MG90舵机，它可以看作是sg90舵机的升级版，它使用的是金属齿轮 它的质量和使用寿命都比sg90要好，但是价格也相对贵一点 。
  （3）第三位是MG990舵机，它的扭距很大，近乎于SG90的十倍，因此它的体积也要大一些 。
  5.舵机各部件的作用
  电机控制板主要是用来驱动电机和接受电位器反馈回来的信息。我们知道，电机是动力的来源，电位器这里的作用主要是通过其旋转后产生的电阻的变化，把信号发送回电机控制板，使其判断输出轴角度是否输出正确。齿轮组的作用主要是力量的放大，因为舵机转速很大，则需要减速齿轮把速度降下来，根据杠杆平衡原理，使小功率电机产生大扭矩。