ElenHuo
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融合改进Ａ＊ 算法和动态窗口法的 全局动态路径规划 读后感

第一眼看这篇文章，以为只是改进了A*算法，没有什么意思的地方。

后来再细看，发现这篇文章有一个比较有意思的创新点——A*生成的全局路径，然后可以在仿真环境下通过DWA算法进行跟踪。DWA算法跟踪路径点，车子运动产生轨迹。 然后记录DWA跟踪全局路径点运动的轨迹。将这段轨迹再用做全局路径规划。

这段轨迹会比原来的A*路径会更加平滑，对实际环境中，车子走起来平滑度更好。

融合改进Ａ＊ 算法和动态窗口法的 全局动态路径规划 读后感_第1张图片    

 

                                    生成的A*路径

融合改进Ａ＊ 算法和动态窗口法的 全局动态路径规划 读后感_第2张图片

             用DWA算法跑完后的轨迹，再用与全局路径  （创新点）

 

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